第3讲上 控制系统的结构图.pptVIP

小 结 结构图的概念和绘制方法； 结构图的等效变换（环节的合并和分支点、相加点的移动）； 闭环系统的传递函数、开环传递函数、计及扰动输入时传递函数的求法。 - 总的结构图如下： 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - - - - ① - - ② 相邻信号相加点位置互换 - - ③ - ④ [解]：结构图等效变换如下： [例]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - ① + - + ② 例：利用结构图等效变换法则求下图的传递函数 解: 由上图得 例：利用结构图等效变换法则求下图的传递函数 将上图G3、H换位整理成下图: 信号比较点后移 信号比较点重新组合 由上面简化后的结构图可得其传递函数为: 计及扰动的反馈控制系统求传递函数时要用叠加原理分别处理。 例: 设某负反馈控制系统的结构如下图所示: 求 在 和 同时作用下的表达式 解: 令 得 令 上图可等效为下图, 由上图得： 因此 作业： 2-11 (c)、(d) 2-3 控制系统的结构图与信号流图 结构图 信号流图 两者都是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形，它们表示了系统各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算，是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法。 信号流图比结构图符号简单，便于绘制