西安科技大学自动控制基本原理教学同步教程.ppt

2)、单位斜坡输入信号作用下的稳态误差 速度误差系数 3)、单位抛物线输入信号作用下的稳态误差 加速度误差系数 总结上面讨论结果，列成表。从表中可以看出，除了采样时刻处的稳态误差与采样周期T有关外，其他规律与连续系统相同。 （2）串联环节间无采样器 若 则 若 则 有零阶保持器的开环系统 3、并联环节的脉冲传递函数 并联环节的等效 并联环节方框图 四、闭环系统的脉冲传递函数 1、闭环系统脉冲传递函数的一般计算方法 * 闭环采样系统结构图 G(s) H(s) R(s) + - C(s) E(s) B(s) 误差方程 采样后 z变换 反馈方程 输出方程 （1）反馈通道无采样器 代入 作采样 z变换 误差的z变换 即 输出方程采样 z变换 输出对输入的脉冲传递函数 G(s) H(s) R(s) + - C(s) E(s) （3）对于一般的单闭环系统 （2）反馈通道有采样器 下表列出了部分离散系统结构图及其脉冲传递函数。 续表 2、闭环系统脉冲传递函数的简易计算方法 ①离散系统中的采样开关去掉，求出对应连续系统的输出表达式； ②表达式中各环节乘积项需逐个决定其“*”号。方法是：乘积项中某项与其余相乘项两两比较，当且仅当该项与其中任一相乘项均被采样开关分隔时，该项才能打“