有限拍无纹波的设计.doc

计算机控制系统课程设计 PAGE 13 第一章 有限拍无纹波调节器的设计 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出数字调节器，使系统达到要求的性能指标。本章介绍的离散化设计是在Z平面上设计的方法，对象可以用离散模型表示或者用离散化模型表示的连续对象。离散化设计比模拟设计精确，所以，离散化设计有的也称为精确设计法。离散化设计时也应该合理选择采样周期，系统必须工作在线区。 1.1 有限拍无纹波设计思路 1.1.1有限拍设计概述 有限拍设计的要求是在系统在典型的输入作用下，经过尽可能少的采样周期后系统达到稳定。并且，在采样点之间没有波纹。有限拍无波纹设计其实是一种时间的最优控制。 典型输入的Z变换具有的形式；有限拍随动系统如图示，图1-1中D（z）是数字调节器模型，由计算机实现，是零阶保持器的传递函数。 R(S) R(S) D(Z) H0(S) G(S) _ + Y(Z) T T T 有限拍调节器 零阶保持器 对象 E（Z） 图1-1 有限拍随动系统 G(s)是控制对象的传递函数，零阶保持器和控制对象离散化以后，成为广义对象的Z传递函数HG(z)： HG(z)=Z[] （1-1） 有限拍随动系统的闭Z环传递函数 （1-2） 有限拍随动系统的误差Z传递函数 = （1-3） 有限拍随动系统的调节器由（1-2）和（ 1-3）可得： （1-4） 我们都清楚，随动系统的调节时间也就是系统的误差e(kT)达到恒定值或趋于零所需要的时间，根据Z变换的定义： =（1-5） 由式（1-5）就可知道。有限拍系统就是要求系统在典型的输入作用下，当k≥N时，为恒定值或等于零。N为尽可能小的正整数。 由式（ 1-3）得 （1-6） 在特定的输入作用下，为了使（1-6）式中E（z）是尽可能少的有限项，必须合理地选择。若选择= M≥m 的有限多项式，不含有（1-）因子。则可使E（z）是有限多项式。 当选M=m，且F（z）=1时，不仅可以使数字调节器简单，阶数比较低，而且还可以使E（z）的项数较少，因而调节时间较短，据此，对于不同的输入，可以选择不同的误差Z传递函数。 有限拍设计的方法、过程及其结构虽然简单明了，但是在设计的过程中我们还是要注意到以下问题： （1）有限拍系统对输入形式的适应性差； （2）有限拍系统对参数的变化很敏感； （3）采样频率的上限受到饱和特性的限制； （4）有限拍系统不能保证采样点之间的误差为零或恒值，系统存在纹波，纹波对系统的工作是有害的。 故为保证采样点之间的误差为零或恒值，需进行有限拍无纹波的设计。 1.1.2有限拍调节器的设计 有限拍系统采用Z变换方法进行设计，采样点上的误差为零，不能保证采样点之间误差值为零，有限拍系统的输出响应在采样点之间存在纹波。纹波不仅造成误差，也能消耗功率，消费能量，而且造成机械摩损。有限拍的设计要求是在系统的典型输入作用下，经过尽可能少的采样周期以后，系统达到稳定。并且，在采样点之间没有纹波。波动是零阶保持器的输入的波动造成的。有限拍无纹波设计就是要求当k≥N时，保持恒值，或为零，N为某正数。 由于 。若选定是的有限多项式，那么，在确定的输入作用下，经过有限拍，就能达到某恒定值，而且能保证系统的输出没有纹波。 由（1-4）式，有限拍调节器，它跟系统的闭环Z传递函数和输入型式[与选择的]有关，也跟对象的特性有关。 当对象特性中包含因子以及单位圆上（z=1除外）和单位圆外的零点时，有限拍调节器将可能无法实现。 设 = 则 （1-7） 式中是零点，是极点 由式（1-7）可见，若中存在环节，则表示数字调节器应具有超前特性，即在环节施加输入信号之前r个采样周期就应当由输出，这样的超前环节是不可能实现的。所以分子中含有因子时，必须使闭环Z传递函数的分子中含有因子，以抵消中的因子，以免中出现超前环节。 在式（1-7）中，若在中，存在单位圆上（除外）和单位圆外的时，则将是发散不可实现的，因此，中不允许包含的这类零点，从而保证了的稳定性。当然，的分子部分增加了这些≥1（除外）的零点以外后，将使调节时间加长。 由式（1-4），有限拍系统的闭环传递函数 。若对象特性的极点中，存在单位圆上（除外）或单位圆外的极点时，为了保证系统的输出稳定，的单位圆上（除外）或单位圆外的极点，用的零点