chapter3 控制系统的时域分析.pptVIP

若研究稳态误差，则对上式取t→∞，并设r(t)的稳态分量为rs(t)。 定义误差系数： …… 给定稳态误差可以写成级数的形式： …… 五、扰动稳态误差终值的计算 控制环节传递函数中串联积分环节的数目v对扰动稳态误差有决定性的影响。 给定输入 v=0型 v=1型 v=2型 1(t) t t2/2 不同系统的扰动稳态误差的终值 ∞ ∞ ∞ 0 0 0 减小和消除误差的方法(1,2) 1 按扰动的全补偿 N(s) R(s) Gn(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 令R(s)=0,En(s) = -C(s) = s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 (T1s+1)+ k1Gn(s) N(s) 令分子=0，得Gn(s) = - (T1s+1)/k1 这就是按扰动的全补偿 全 t从0→∞全过程 各种干扰信号 2 按扰动的稳态补偿 设系统稳定，N(s)=1/s ,则 essn= －limsC(s) =－lim s→0 s→0 k1k2 1+ k1Gn(s) ∴Gn(s)= -1/k1 令N(s)=0, Er(s)= 令分子=0，得Gr(s)= s (T2s+1)/ k2 3 按输入的全补偿 N(s) R(s) Gr(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 设系统稳定，R(s)= 1/s2 则 essr= limsEr(s)= lim s→0 s→0 1- k2 S Gr(s) k1k2 k2 S ∴Gr(s)= 4 按输入的稳态补偿 s (T1s+1)(T2s+1) s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 - k2 (T1s+1)Gr(s) R(s) 减小和消除误差的方法(3,4) §3-8 稳定性和代数稳定性判据 两个例子： 稳定性 绝对稳定性： 相对稳定性： 是否稳定？ 稳定的程度。 一、稳定的基本概念 如果系统在干扰作用消失后，能够恢复原始的平衡状态。 　　系统在一定的初始条件下，能够随着时间的推移，逐渐衰减并最终恢复原始平衡状态的稳定性，称为渐近稳定性。 　　渐近稳定性是线性定常系统的一种特性，线性定常系统如果是稳定的就必定是渐近稳定的。 稳定的条件？ 李雅普诺夫(Lyapunov)意义下稳定的平衡状态： 　　对于任意给定的正数ε＞0，存在另外一个正数δ(ε,t0)0，使得所有的　　　　的初态x(t0)，引起的受扰运动满足： ，tt0，t∈(-∞,+∞)。 则原点0z称为李亚普诺夫意义下t0时间稳定的平衡状态。 说明： 1　初始条件区域只是一个很小的区域，所以李亚普诺夫意义下的稳定是一种“局部稳定性”，即“小偏差”稳定性。 2　对于任意初始条件下的稳定性问题，只能在方程下进行讨论。 系统的稳定性表现为时域响应的收敛性。 如果系统的零输入响应和零状态响应都是收敛的，系统就被认为是总体稳定的。 二、线性定常系统稳定的充分必要条件 1 零输入响应的稳定性 系统的零输入响应为： 如果对于任何初始状态 则称该系统的零输入响应是稳定的。 假设 的n个极点分布如下 　　实数极点有q个，其中s1是l重极点，另外q-l是相异实极点si(i=2,3,…,q-l)。 复数极点有2r个，设其为 (k=1,2,…,r)。 由拉氏反变换可得系统零输入响应为 可见，系统零输入响应稳定的充分必要条件是系统传递函数的全部极点si(i=1,2,3,…,n)，完全位于s平面的左半平面。 2.　零状态响应的稳定性 定义： 系统的零状态响应为 如果系统对于每一个有界输入的零状态响应仍保持有界，则称该系统的零状态响应是稳定的，或称为有界输入有界输出稳定（BIBO）。 零状态响应可以用卷积分表示 假定r(t)有界。则有 则有 —|·|为范数算子 如果系统的单位脉冲响应也能够满足 则必然有 说明对有的t，零状态响应c2(t)有界。 系统的单位脉冲响应是其传递函数的原函数，所以有 可见，只要系统传递函数的全部极点si(i=1,2,3,…,n)，完全位于s平面的左半平面，即： 才能使 线性定常系统稳定的充分必要条件是： 　　系统传递函数的全部极点都必须位于S平面的左半平面，或者说全部极点都有负实部。 §3-9 劳斯－赫尔维茨稳定判据 　　种由特征方程的系数来判定系统稳定性的的代数方法。 对于一阶系统，特征方程为 极点为 极点为负的充要条件是 对于一阶系统，特征方程为 其根为 　　要使系统稳定，极点必须具有负实部，因此其稳定的充要条件为 一、劳斯判据 　　不必求解方程，判定在一个多项式方程中是否存在位于复平面右半部的正根 。 (1)写出关于s的多项式方程 系数为实数，an≠0，　排除零根的情况。 (2)设方程中所有系数都存在，并且均大于0，这是系统稳定的必要条件。方程