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50 系统与控制纵横 2014年第1期 专家论丛 回溯自校正调节器研究之路 郭雷 中国科学院数学与系统科学研究院 本文首先介绍自校正调节器在自适应控制发 知参数），然后，利用实时获得的系统信息对未 展中所起的重要作用，以及对其进行理论研究所 知参数进行在线估计，并用相应的估计值去实时 遇到的数学困难。其次，简单回顾自1973年瑞典 替代（或校正）最优控制规律中的未知参数。这 Åström与Wittenmark教授发表“论自校正调节 就是所谓的“必然等价原则”。相应的控制器称 器”论文起，国际控制界在自校正调节器理论研 为自校正（self-tuning）控制器，它是将参数估计 究中所走过的一段艰难曲折历程。接着，笔者回 器与反馈控制器耦合在一起，并应用在同一个反 顾自己的一段研究经历，介绍最终如何建立自校 馈回路中。由于参数估计的不确定性，“必然等 正调节器的全局收敛性理论等。最后，给出了一 价原则”所给出的自校正控制未必在每一步都是 些研究感悟和体会。 最优的。但是，如果闭环控制系统的性能指标能 够渐近收敛到最优值，那也就达到“自校正”目 1. 什么是“自校正调节器”？ 的了。 认识世界和改造世界是人类实践活动的基本 具体到经典自校正调节器，它是由线性随机 内容，但现实世界总存在各种不确定性。在动态 动态系统的“最小二乘”估计算法与“最小方 系统的结构和环境具有不确定性的情况下，如何 差”控制规律在线耦合而成的。毫无疑问，由这 对系统的运动状态和性能进行实时调控，以达到 两个最基本的“最优原理”所产生的自校正调节 人们所期望的目的或要求（如稳定性与精确性 器，不仅其构造美妙自然，而且具有基础的重要 等），是一个具有普适性的科学技术问题。解决 性。进一步，无论模拟仿真还是实际应用，都表 这一问题的基本和必要方法是反馈控制。 明它的确具有良好性能。 然而，由于自校正调节 自适应控制就是一种处理这类问题的反馈控 器在本质上，是由一组很复杂的非线性与非平稳 制方法。它能够在系统的内部参数和外部环境都 随机动态方程所刻画（即使被控对象是线性系统 存在不确定性因素的情况下，根据所获得的系统 亦然），这就使得为其建立收敛性理论会遇到预 状态或输出信息，实时地对系统的动态行为和环 想不到的数学困难。 境变化进行某种“识别”，并实时地自动调整控 那么，出现该研究困难的根本原因究竟是什 制器的结构或参数，使被控系统达到预期的性能 么呢？实际上，任何一个功能较为高级的“智能 指标或控制目的。 化”系统，往往都具有一定程度“复杂性”的结 如何实现上述诱人的自适应或“智能化”思 构，其中包含反馈机制，这似乎是“智能化”的 想? 一个自然的办法是将问题分解成两步：首先, 必然“代价”。就自校正调节器来讲，首先它利 推导出最优控制规律（一般依赖于系统模型的未 用了具有“循环因果”规律的反馈机制， 这一 2014 No.1 All About Systems and Control 51 机制能