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自动控制原理 第二章 自动控制原理 第二章 # 2—1 控制系统的数学模型 1.数学模型的概念 2.数学模型 控制系统的数学模型 自动控制系统的任务是将系统的输入信号（包括控制输入与扰动输入）的变化，及时地、准确地、稳定可靠地传送到系统的输出端，驱动执行机构动作，使被控量按照输入信号的要求而变化或保持恒定； 控制系统的数学模型 控制系统一般来说都是相当复杂的物理系统，它们的组成可以是各种不同的物质运动形式：电、机械、液压、气动等。但若它们的运动过程的数学模型相同，则它们的分析和设计也就完全一样。 控制系统的数学模型 数学模型 定义：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。一般应根据系统的实际结构参数及计算所要求的精度忽略去一些次要因素，使模型既能反映系统的动态特性，又能简化分析、计算。 表示方法：微分方程、传递函数、动态结构图、信号流图。 # 2—1 微分方程（时域数学模型） 一、微分方程的建立 1、确定系统和各元件的输入和输出量； 2、根据物理或化学定律，从输入端开始按信号的传递顺序，列写每个元件的运动方程； 3、消除中间变量，写出输入、输出微分方程式； 4、标准化，即将与输入有关的放在“=”的右侧，输出有关的放在“=”的左侧，并按降幂排列。 2.举例 （1）（2）（3）（4）（5） （6） 建立微分方程的一般方法 例一、如图为一机械转动系统，系统的转动惯量为J，粘性阻尼系数为f，输出量为惯性负载的角速度ω ，T（t）为作用到系统上的转矩。 建立微分方程的一般方法 例二、列写如图所示电路的动态方程。 建立微分方程的一般方法 例三、如图所示，设支撑点a的位移为 yi（t），质量m的位移为yo（t），设k为弹簧的弹性系数，f为质量m运动时的摩擦系数，求动态方程。 建立微分方程的一般方法 例四、根据如图所示电路，列写动态方程。 建立微分方程的一般方法 例五、试列写电枢控制的它激直流电动机的微分方程。以电枢电压为输入量，以电机转角为输出量。 建立微分方程的一般方法 当电枢两端加上电压Ua后，产生电枢电流ia，随即获得电磁转矩Mm，驱动电枢克服阻力矩带动负载旋转，同时在电枢两端产生反电动势Eb，削弱外电压的作用，减小电枢电流，保持电枢作恒速转动。 根据物理学基本定律得： 式中Kb为电机反电动势系数，Cm为电动机力矩系数 建立微分方程的一般方法 消去中间变量ia、Eb、Mm即可得： 建立微分方程的一般方法 例六、列写位置随动系统的微分方程，该系统是用来控制有转动惯量JL和粘性摩擦fL的机械负载，使其位置与输入手柄的位置同步。 建立微分方程的一般方法 下面从输入端Qr开始，依次列写各元件的微分方程。 建立微分方程的一般方法 建立微分方程的一般方法 从上述各式消去中间变量Qe、Us、Ua、Qm，得： 二、微分方程的求解 1.概念 2.几种典型函数的拉氏变换 3.拉氏变换的性质 4.拉氏反变换 5.用拉氏变换求解微分方程 6.例 （1）（2）（3） 微分方程的解法 线性 控制系统可以用常系数线性微分方程来描述，求解这个微分方程，就得到表示系统动态特性的过渡过程，因此，方便地求解微分方程是至关重要的。 微分方程的解法 这种通过积分的运算，将一个已知的实变函数f（t）变换成另一个复变函数F（s）的方法 ——拉普拉斯变换。反之，由F（s） f（t） 的运算称为拉氏反变换。 f（t）=L-1 F(s)=(1/2π j） F（s）est dt F(s)------象函数 f(t)-------原函数 微分方程的解法 二、几种典型函数的拉氏变换 加于控制系统中的外作用（指给定值和干扰）一般事先是不完全知道的，而且常常随时间任意变化。为了便于对系统进行理论分析，工程实践中允许采用几种简单的时间函数作为系统的典型输入，即：单位阶跃函数、单位斜坡函数、等加速函数、指数函数、正弦函数以及单位脉冲函数等。（P14） 微分方程的解法 1、单位阶跃函数1（t） f（t）=1（t）= 微分方程的解法 3、等加速函数 f(t)= F(s)=L