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要点;循迹基本常识;2、如何循迹，以双光电传感器为例 (1)初步认识，以一小段直线为例。 ;（2）编程逻辑：;1、简化的小车循迹编程： （1）确认马达方向 （2）使用光电传感器获取亮度值及定义变量 （3）控制小车左右转 （4）使用if （5）使用while （6）编写控制程序 （7）下载运行程序 ;2、完善程序 上一步的程序中，存在一个问题，即： 转弯速度设置太小：车子遇到大弯时转不回来 转弯速度设置太大：车子剧烈抖动 解决办法：增加判断的情况数： （1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况 （2）采用多光电，不同光电转弯的速度不同 ;（1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况 下列两种情况无法根据光电的亮度值判断，但可以根据之前脱离轨道时是哪个光电最后检测到黑线来判断。在程序中可以添加一个变量，用来记录脱离轨道时哪个光电检测到车子 情况1 情况2 ;程序 采用上述方法时，车子可以简单走一条没有交叉路口的路线。 但程序中没有直走的情况，车子在循迹过程中抖的比较厉害。想要车子走的更好，甚至要走交叉路口等情况，就要对车子进行进一步处理。 ;处理复杂路况;三个光电的基本循迹控制方式 三光电循迹的基本处 理如右图所示。