自动控制原理2_2控制系统的时域数学模型.pptVIP

* 2.2 控制系统的时域数学模型 * 1.线性元件的微分方程 这是一个线性定常二阶微分方程。 ① [解]：据基尔霍夫电路定理： 输入 输出 L R C i [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。（书上2-8） 由： ， 代入①得： * 这是所谓时间常数形式的微分方程。 * [例2-2] 求弹簧-质量-阻尼器的机械位移系统的微分方程。设输入量为外力F，输出量为位移x。（书上2-10） 根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下： m f F 图1 m F 图2 这也是一个二阶定常微分方程。X为输出量，F为输入量。 在国际单位制中，m、f和k的单位分别为： 阻尼器是一种产生粘性摩擦的装置，由活塞和充满油液的缸体组成。活塞和缸体之间的任何相对运动都将受到油液的阻滞。阻尼器用来吸收系统的能量并转变为热量而散失掉。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘滞阻尼系数，k为弹性系数。 * 例2-3. 直流电动机的数学模型 书上例2-9 直流电动机是在控制系统中常用的一种装置, 其示意 图如下所示: 直流电动机 确定直流电动机的输入量和输出量 上图表明, 直流电动机的激磁电流 , 从而 磁场恒定不变. 电机的转速与电枢电压 大小有关, 与负载力矩 的大小有关. 因此输入量有两个,一个