实时操作系统原理介绍讲解材料.pptVIP

實時操作系統原理介紹 ; 目錄 一、實時操作系統簡介 二、嵌入式實時操作系統 三、實時操作系統的調度策略 四、實時操作系統的工作原理;一、实时操作系统简介;1.2 实时操作系统简介 实时操作系统，即RTOS，全称Real-time operation system，是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。适用于嵌入式设备和有实时性要求的系统中。例如：可以确保生产线上的机器人能获取某个物体而设计一个操作系统。 提供及时响应和高可靠性是其主要特点。 实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。 ;1.4 实时操作系统特征 （1）高精度计时系统 计时精度是影响实时性的一个重要因素。在实时应用系统中，经常需要精确确定实时地操作某个设备或执行某个任务，或精确的计算一个时间函数。这些不仅依赖于一些硬件提供的时钟精度，也依赖于实时操作系统的高精度计时功能。 （2）多级中断机制 一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分。有的必须立即做出反应，有的则可以延后处理。因此，需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的实时事件进行及时响应和处理。 （3）实时调度机制 实时操作系统不仅要及时响应实时事件中断，同时也要及时调度运行实时任务。但是，处理机调度并不能随心所欲的进行，因为涉及到两个进程之间的切换，只能在确保“安全切换”的时间点上进行，实时调度机制包括两个方面，一是在调度策略和算法上保证优先调度实时任务；二是建立更多“安全切换”时间点，保证及时调度实时任务。;1.5 实时操作系统的种类 从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分为两种：一般实时操作系统和嵌入式实时操作系统两种，它们两者的区别在于应用场合和开发过程。 1、一般实时操作系统应用于实时处理系统的上位机和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供了开发、调试、运用一致的环境。 2、嵌入式实时操作系统应用于实时性要求高的实时控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，即开发环境与运行环境是不一致。 优点：嵌入式实时操作系统具有规模小(一般在几K～几十K 内)、可固化使用实时性强(在毫秒或微秒数量级上)的特点 。在嵌入式实时操作系统环境下开发实时应用程序使程序的设计和扩展变得容易，不需要大的改动就可以增加新的功能。通过将应用程序分割成若干独立的任务模块，使应用程序的设计过程大为简化；而且对实时性要求苛刻的事件都得到了快速、可靠的处理。 缺点：使用嵌入式实时操作系统还需要额外的ROM/RAM开销，2~5%的CPU额外负荷，以及内核的费用。;1.6 实时操作系统的发展过程 实时操作系统（RTOS）的研究是从六十年代开始的。从系统结构上看，RTOS到现在已经历了如下三个阶段： 早期的实时操作系统 专用实时操作系统 通用实时操作系统 实时操作系统经过多年的发展,先后从分实模式进化到保护模式,从微内核技术进化到超微内核技术,在系统规模上也从单处理器的RTOS发展到支持多处理器的RTOS和网络RTOS,在操作系统研究领域中形成了一个重要分支。;1.7 实时操作系统的评价指标 评价一个实时操作系统一般可以从任务调度、内存管理、任务通讯、内存开 销、任务切换时间、最大中断禁止时间等几个方面来衡量。 1. 任务调度机制: RTOS的实时性和多任务能力在很大程度上取决于它的任务调度机制。 从调度策略上来讲,分优先级调度策略和时间片轮转调度策略； 从调度方式上来讲,分可抢占、不可抢占、选择可抢占调度方式； 从时间片来看,分固定与可变时间片轮转。 ; 2. 内存管理: 分实模式与保护模式。 3. 最小内存开销: RTOS的设计过程中,最小内存开销是一个较重要的指标,这是因为在工业控制领域中的某些工控机工控机 的供应商（如上下位机控制系统中的下位机），由于基于降低成本的考虑，其内存的配置一般都不大，例如康拓5000系列5185板，其基本内存配置仅为256K SRAM＋128K EPROM，而在这有限的空间内不仅要装载实时操作系统，还要装载用户程序。因此，在RTOS的设计中，其占用内存大小是一个很重要的指标，这是RTOS设计与其它操作系统设计的明显区别之一。 ; 4. 最大中断禁止时间： 当RTOS运行在核态或执行某些系统调用的时候，是不会因为外部中断的到来而中断执行的。只有当RTOS重新回到用户态时才响应外部中断请求，这