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- 2019-11-30 发布于天津
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年月农业机械学报第卷第期空间刚柔耦合并联机器人动力学求解策略刘凉赵新华周海波王嘉斌天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津摘要针对空间刚柔耦合并联机器人在动力学方程求解过程中存在的违约问题提出了一种基于瞬态刚体校正法的非线性动力学模型求解方法利用自然坐标法和绝对节点坐标法构建该并联机器人的正动力学模型与逆动力学模型考虑各支链柔性空间梁单元的剪切效应并可描述其大范围非线性弹性变形基于自然坐标法和刚性机构的运动学模型分别提出种动力学模型的瞬态刚体校正法同时从系统能量等角度总结出获取
２０１８年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ２期
ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０２．０４９
空间刚柔耦合并联机器人动力学求解策略
刘 凉 赵新华 周海波 王嘉斌
（天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 ３００３８４）
摘要：针对空间刚柔耦合并联机器人在动力学方程求解过程中存在的违约
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