《工业机器人的结构及技术参数》.pptVIP

;机器人系统组成;概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置;;2、机械结构系统;3、感受系统;1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。;5、人机交互系统;6、控制系统;机器人工作原理;;自由度（Degree of freedom） ：或者 称坐标轴数，是指描述物体运动所需 要的独立坐标数。手指的开、合，以;2．工作精度;3．工作范围:;4．工作速度：;5．承载能力：;工业机器人的驱动与传动系统结构;1．电动驱动器 电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。 电动驱动器又可分为直流 (DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易形成火花。随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。;;2. 液压驱动器 液压驱动的优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。 ;3．气动驱动器 气压驱动的结构