《控制系统的校正(PID)》.pptVIP

第五章;第五章 线性系统的校正;设计一个自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能指标，还必须增加合适的元件，按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 ;必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤，对于控制精度???稳定性能都要求较高的系统，往往需要引入校正装置才能使原系统的性能得到充分的改善和补偿。反之，若原系统本身结构就简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能使系统满足实际要求的性能指标。;系统性能指标 时域指标;系统分析与校正的差别:; 校正装置的连接方式: (1)串联校正 (2)反馈校正 (3)前馈校正 Gc(s): 校正装置传递函数 G(s): 原系统前向通道的传递函数 H(s): 原系统反馈通道的传递函数;串联校正;反馈校正;前馈校正： 根据参考输入或扰动输入的大小进行， 适合开环或闭环，为复合控制;串联校正方式：PID 比例、积分、微分 PID控制在工业上比较常用。其工作原理可由比例(P)、积分(I)、微分(D)三环节并联直观地说明。;为什么在工业过程控制中