第六章Matlab在自动控制理论中的应用.pptVIP

Matlab在自动控制理论中的应用 MATLAB概述 应用MATLAB进行模型处理 用MATLAB进行动态响应分析 用MATLAB绘制系统的根轨迹 MATLAB频率特性分析 MATLAB离散控制系统分析 MATLAB语言基础 3.丰富的绘图功能与计算结果的可视化 具有高层绘图功能——两维、三维绘图 具有底层绘图功能——句柄绘图 使用plot函数可随时将计算结果可视化 5.丰富的MATLAB工具箱 MATLAB主工具箱 符号数学工具箱 SIMULINK仿真工具箱 控制系统工具箱 信号处理工具箱 6.MATLAB的开放式可扩充结构 matlab 所有函数都是开放的 用户可按自己意愿随意更改 正因为此功能，使得matlab的应用越来越广泛 7.强大的联机检索帮助系统 可随时检索matlab函数 可随时查询matlab函数的使用方法 应用MATLAB进行模型处理 线性系统理论中常用的数学模型有微分方程模型、传递函数模型等，而这些模型之间又有某些内在的等效关系。在MATLAB中，与传递函数的具体形式相对应，又有tf对象和zpk对象之分，我们分别称为有理分式模型和零极点模型。 在本节，就线性定常时不变系统（LTI）数学模型分析中用到的MATLAB方法作一简要介绍，主要有拉氏变换、传递函数的转换、控制系统的特征根及零极点图、方框图模型的传递函数、符号模型的运算等。 用MATLAB进行动态响应分析 用MATLAB绘制系统的根轨迹 MATLAB频率特性分析 MATLAB 离散控制系统分析 MATLAB控制系统工具箱在频率响应法方面提供了许多函数支持，使用它们可以很方便地绘制控制系统的频率特性图并对系统进行频域分析或设计。常用的 MATLAB函数有：?bode( )，绘制控制系统的伯德图；nyquist( )，绘制控制系统的奈奎斯特曲线；nichols()，绘制控制系统的尼科尔斯图；margin( )，计算控制系统的稳定裕量；freqresp( )，计算系统在指定频率处的频率响应值；evalfr( )，计算LTI系统在单个复频率处的频率响应值。 其中bode， nyquist和nichols函数，既适用于单变量系统也适用于多变量(即MIMO)系统，既适用于连续时间系统也适用于离散时间系统。在这一节里将通过具体的例子来说明如何应用bode、nyquist和nichols等函数绘制控制系统的伯德图和奈奎斯特曲线以及尼柯尔斯图。 MATLAB中绘制Bode图的函数是bode( )，调用格式为 bode (num，den) bode (num，den， w ) [mag， phase， w]=bode (num，den) [ mag， phase ]=bode (num，den， w) Bode(num，den)可以绘制传递函数为 1、 Bode图 时系统的bode图。带左端变量的bode函数运行后，屏幕 上将不显示 bode图，而是在用户指定的频率点向量w上 把系统的频率特性表示成幅值和相角，并分别由 mag矩 阵和phase矩阵来表示。 Bode函数具有自动频率选择功能，函数的输入变量部分未给出频率的范围，则该函数能根据系统模型的特性自地选择频率的变化范围。若需要人为地指定频率范围或频率点 w，可以在函数的输入变量部分包含所定义 w。 w的定义可以采用logspace函数，其格式为W=logspace(a，b，n) 其中，a表示最小频率10a；b表示最大频率10b；n表示10a~10b之间的频率点数。 例如： num=100*[1 2]; den=[1 21 20 0]; bode(num,den); grid; 如果指定频率范围： ， 则MATLAB命令改写为： num=100*[1 2]; den=[1 21 20 0]; w=logspace(-1,2,200); bode(num,den,w); grid; 在MATLAB中可采用函数 margin( )来求取相对稳定性，调用格式为： [Gm，Pm，wcg，wcp]=(num，den) 式中，Gm为幅值裕度；Pm为相角裕度；wcg为穿越 线 所对应的频率；wcp为幅值为0dB时所对应的频率。 num=100*[1 2]; den=[1 21 20 0]; margin(num,den) 例如： 2、 Nyquist图 MATLAB中绘制Nyquist图的函数是nyquist()，调用格式为 Nyquist(num，den)； Nyquist(num，den，w)； [r