第6章 控制系统的综合与校正.ppt

第6章 控制系统的 综合与校正 ——用频率响应法 对单输入-单输出、线性定常系统进行设计和校正 综合与校正 6.1 控制系统校正的概述 所谓校正（或称补偿）就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络，运算部件或测量装置等，靠这些装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能。 这一附加的部分称为校正元件或校正装置，通常是一些无源或有源微积分电路，以及速度、加速度传感器等。 校正装置在系统中的联结方式： 顺馈校正 干扰补偿 串联校正 反馈校正 顺馈校正 串联校正 6.2 串联校正 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 6.2.1 串联超前校正 1、超前网络 2、超前校正的作用 6.2.2 串联滞后校正 1、滞后网络 2、滞后校正的作用 6.2.3 滞后-超前校正 1、滞后-超前网络 用希望对数频率特性进行校正装置的设计 1）试求校正前后相位裕度，校正前后系统稳定否？ 2）校正装置的传递函数是什么？试设计相应的无源校正网络。 6.2.4 串联校正与PID调节器 1、P调节器 2、I调节器 3、D调节器 比例部分Kp的增大可以减小稳态误差，但同时也会导致稳定性下降，过大Kp使系统产生激烈的振荡和不稳定。 积分校正是一种滞后校正，输出u是偏差e的累积，可以消除或减小系统稳态误差。 微分作用则对应一种超前校正，其输出u是输入e变化趋势的反映，常常用来提高系统的动态响应，同时又不减少稳态精度。 4、PID调节器 如：PI调节器 PD调节器 PID调节器 6.3 反馈校正 反馈校正在控制系统中得到广泛应用，常见的有被控量的速度、加速度反馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂系统的中间变量反馈等。 在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都可作为反馈信号源 而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器，如测速发电机、加速度传感器、电流互感器等。 从控制的观点来看，反馈校正比串联校正有其突出的特点： 一、利用反馈校正改变局部结构和参数 1、比例反馈包围积分环节 2、比例反馈包围惯性环节 3、微分反馈包围惯性环节 4、微分反馈包围振荡环节 二、利用反馈校正取代局部结构 作业 6-1 6-6 - × - - × - - × - - - × × 相当于滞后校正 利用I调节来消除残差，利用P调节使系统稳定。 相当于超前校正 相当于 滞后-超前校正 一、它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数； 二、在一定条件下，反馈校正甚至能 完全取代被包围环节，从而可以 减弱这部分环节由于特性参数变化及 各种干扰给系统带来的不利影响。 由原来的积分环节变成惯性环节 - 结果仍为惯性环节，但时间常数减小了。反馈系数越大，时间常数越小。 - 结果仍为惯性环节，但时间常数增大了。反馈系数越大，时间常数越大。 - 结果仍为振荡环节，但阻尼比却显著增大。从而可改善小阻尼环节的不利影响。 - - 常被用来改造不希望有的某些环节，或用来消除非线性、变参量的影响。 * * 性能分析 一个系统，元部件参数已定，分析它能达到什么指标，能否满足所要求的各项性能指标； 若系统不能全面地满足所要求的性能指标，就要考虑对原系统增加些必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标。 - 补偿器放在 系统回路之外 不影响特征方程，只补偿由于输入造成的稳态误差。 当干扰直接可测量时 不影响特征方程，只补偿由于干扰造成的稳态误差。 干扰补偿 - 在系统主反馈回路内采用的校正方法，校正装置串联在系统的前向通道中。 - 并联校正（反馈校正） - 在系统主反馈回路内采用的校正方法，在系统中增加某些局部反馈环节。 - 频率法校正控制系统是一种间接设计方法，设计结果满足的是频域指标。 伯德图可以清楚显示系统的幅相频率特性，虽然不能严格定量地给出系统动态性能，但却能方便地确定校正装置的参数，所以通常采用伯德图作为系统校正的设计工具。 通过 加入校正环节改变系统的伯德图形状，使之具有合适的高频、中频和低频特性，得到满意的闭环品质。 典型伯德图对数幅频特性曲线如图6.1.3所示，其三个频段的特征主要包括： (1) 低频段的斜率陡、增益高，对应系统稳态精度高； (2) 中频段穿越0dB线(即横轴)的对数幅频特性曲线斜率为-20dB/dec，而且这一斜率应有一定的延伸段，对应系统的稳定性好； (3) 穿越0dB线对应的剪切频率wc越高对应系统的快速性好； (