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自动控制元件 1.3 直流伺服电动机的静态特性 静态：当控制电压(Ua)和负载转矩(TL)均不变的情况下,伺服电动机运行在一定转速(n )时所对应的稳定工作状态,简称稳态。 静态四大关系式： 直流伺服电动机的静态特性 控制方式：电枢控制 或 直流伺服电动机的静态特性 转矩平衡时，Tem=Tc(负载总转矩） 其中 一、电枢控制时的机械特性 Ua保持不变时，n=f(Tem)的关系 式中 机械特性 理想空载转速 斜率和硬度 堵转转矩　　 不同控制电压时的机械特性 机械特性 二、直流伺服电动机的控制特性 控制特性：直流伺服电动机在负载阻转矩一定的条件下,稳态转速随控制电压的改变而变化,这个变化规律叫做控制特性。 控制特性的数学描述 其中， 始动电压 电压平衡方程式可写成 三、机械特性曲线上的工作点和负载线 四、直流伺服电动机的工作状态 1. 电动机状态 电源电压: UaEa;Ua的方向与Ea相反。 电流: 方向与Ea相反,数值小于堵转电流。 电磁转矩: 方向与转速n相同,数值小于堵转转矩。 能量关系: 电能转化为机械能。 转速: 低于理想空载转速。 2. 发电机状态 电源电压: Ua Ea , Ua的方向仍与Ea相反。 电流: 方向与Ea方向相同。 电