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KRC4 配置 EtherCAT 输入输出模块 KRC4 原生支持 ethercat 协议，所以在 SYS-X44 接口上加入 EK1100 耦合器后， 就可以增添离散 IO 模块。但是 EtherCat I/O 不支持 couple/uncouple。 本文欲在 KRC4 配置 DeviceNet 接口 基础上，继续添加一块输入模块 EL1008 和输出模块 EL2008，同时附加一块电源模块 EL9100。 一、硬件准备 Hardware 1. KUKA KRC4 控制器 2. Beckhoff EK1100 耦合器 3. Beckhoff 电源模块 EL9100 EL9100 4. Beckhoff 输入模块 EL1008 EL1008 5. Beckhoff 输出模块 EL2008 EL2008 二、软件准备 Software 1. 与控制器相对应的 WorkVisual 版本 （随机光盘） 2. Beckhoff EtherCAT 的 device description 文件 Beckhoff_EtherCAT_XML (可从官方下载) 三、硬件连接 Connection 参照电气图纸将硬件连接。 四、软件配置 Configration 1.导入设备描述文件 参见 Workvisual。这里需要导入 EL1XXX 和 EL2XXX 两个文件。对应 输入模块 EL1008 和输出模块 EL2008。 打开 Workvisual， 菜单 File→ Import/Export → Import device description file → 选择文件类型 ESI，导入。 2.总线配置 通过 WorkVisual 进行配置。按照硬件顺序，依次在 EK1100→Ebus 节点插入 EL1008 和 EL2008 ，不需要插入电源模块。 配置完成的总线结构如下图： 插入完成后，deploy 到 KRC4 控制器。注意观察 SmartPAD 上的消息以及模块的 指示灯，确认模块是否被正常识别。 五、输入输出映射设置 IO mapping 在 IO MAP 窗口根据需要，进行相应的 IO 映射。具体过程不再赘述，可参考 WorkVisual 中映射输入输出 IO MAPPING。 六、批量部署配置 Configuration Deployment 1. 如果有多台机器人控制器需要配置相同的焊机，参考 WorkVisual 中映射 输入输出 IO MAPPING。 返回上一级