第4章动态系统Simulink.ppt

3．?逐模块执行调试 系统模型一旦进入调试模式，使用调试器工具栏中的第一个按钮‘执行下一模块’，便可逐模块对系统进行调试。在调试过程中，即将被执行的模块系统会用黄颜色突出显示。当此模块被执行完毕时，在调试器输出窗口中将显示相应的系统仿真时刻、模块的输入与输出。如果系统调试至系统模型中的子系统，则调试器会自动打开相应的子系统。图4.53所示为逐模块执行系统调试的示意图。 图4.53 逐模块执行系统调试示意图 3. 逐时间步执行调试 逐模块调试系统可使用户对系统中任何模块的输入输出进行详细的观测，但是此调试方式非常耗时，尤其是对大型复杂系统进行调试。Simulink允许用户使用逐时间步方式对系统进行调试。逐时间步调试的特点是调试的时间间隔与系统仿真步长一致，并且在系统断点处停止执行。图4.54为逐时间步执行系统调试的示意图。 图4.54 逐时间执行系统调试示意图 4．调试执行顺序与调试状态 在系统调试过程中，Simulink调试器按照一定的顺序对系统模块进行调试。使用调试器输出窗口中的Execution Order窗口可以显示系统模块的调试顺序。此功能对于简单的系统调试而言作用不大，但对于大型多速率复杂系统来说是非常重要的。另外，如果系统中包含代数环，在Execution Order窗口中也会显示相关的系统模块。 图4.55 系统调试中模块的执行顺序与调试状态 ·系统仿真参数 （1）仿真时间范围：从0至1000s。 （2）求解器：使用变步长连续求解器。 4．系统仿真与分析 在对系统模块参数与系统仿真参数设置之后，接下来对系统进行仿真分析。为了使用户对离散行驶控制器的作用有一个直观的认识，这里使用两组不同的PID控制参数对系统进行仿真，其结果如图4.42所示。 图4.42 不同控制参数下的仿真结果 汽车行驶控制系统的目的是使汽车的速度在较短的时间内平稳地达到指定的速度。从图4.42的仿真结果中可以看出，在行驶控制器控制参数取值为P=1、I=0.01、D=0时，汽车的速度并非直接达到指定的速度，而是经过一个振荡衰减过程，最后逐渐过渡到指定的速度。此时行驶控制系统为典型的二阶欠阻尼控制系统。 4.6.4 工 作空间输入输出Workspace I/O设置 在对动态系统进行仿真分析时，往往需要对系统的仿真结果进行进一步的定量分析。使用Scope模块可以直接显示系统仿真结果，非常有利于对系统的定性分析，但并不利于系统的定量分析。本书第3章中介绍的Simulink与Matlab的接口设计技术，允许Simulink与Matlab之间进行数据交互，如从Matlab工作空间中获得系统模块参数、输出仿真结果至Matlab工作空间等。 图4.43 Workspace I/O选项卡 1．从Matlab工作空间获得系统输入（Load form workspace） 虽然Simulink提供了多种系统输入信号，但并不能完全满足需要。Simulink允许使用用户自定义的信号作为系统输入信号。在Load form workspace框中，用户可以设置Matlab中的变量作为系统输入信号或是系统状态初始值，如下所述： （1）Input：用来设置系统输入信号。其格式为[t，u]，其中t、u均为列向量，t为输入信号的时间向量，u为相应时刻的信号取值，可以使用多个信号输入，如[t，u1，u2]。输入信号与Simulink的接口由Inport模块（In1模块）实现。 （2）xInitial state：用来设置系统状态变量初始值。初始值xInitial可为行向量。 注意，使用xInitial state所设置状态变量初始值会自动覆盖系统模块中的设置。另外，输入信号与状态变量需要按照系统模型中Inport模块（即In1模块）的顺序进行正确设置。 2．?输入数据至Matlab工作空间（Save to workspace） 使用Workspace I/O选项卡可以将系统的仿真结果、系统仿真时刻、系统中的状态或是指定的信号输出到Matlab工作空间之中，以便用户对其进行定量分析，如下所述： （1）Time：输出系统仿真时刻。 （2）States：输出系统模型中所有的状态变量。 （3）Output：输出系统模型中所有由Outport模块（即Out1模块）表示的信号。 （4）Final s