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电机及驱动库Electric Motors and Drives (EMD)北航-LMS教研培训中心目录基础理论基本物理现象电机基础EMD 库直流电机电池感应电机 (Park’s 转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制目录基础基本物理现象电机基础EMD 库直流电机电池感应电机 (Park’s 转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制基础 : 基本物理现象毕奥-萨伐尔定律（Biot-Savart） Biot-Savart 定律将磁场与产生磁场的电流联系起来。沿回路流动的电流所建立的磁通密度B为各电流源Idi作用的叠加。楞次定律（Lenz’ ）: 感应电流的效果总是阻碍引起感应电流的原因。 法拉第定律（Faraday’s）: 磁场中导线线圈的任何变化会在线圈中产生感应电压。 基础: 基本物理现象磁通密度 B (unit: T or Wb/m2) 产生磁场的电流可以是导线中的宏观电流，也可以是原子中电子的微观电流。 2个主要磁场源: 线圈和磁铁磁通量 Φ (Unit: Wb)通过面积S的磁通量定义为: 基础: 基本物理现象磁场强度 H (Unit: A/m) 磁场强度显示磁性材料的作用 在空隙中: 在磁性材料中: 软材料 小磁滞回路硬材料大磁滞回路(永久磁体)基础 : 基本物理现象洛仑兹（Lorentz）力 洛仑兹（Lorentz）力描述了作用于磁场中的移动电荷的力 拉普拉斯（Laplace）法则 拉普拉斯法则（Laplace）描述了作用于磁场中的导线的力 基础 : 基本物理现象拉普拉斯-洛仑兹关系磁场和电荷的交互作用被用于机电系统:F = Bli 和 e = Blv(Laplace-Lorentz 关系)在这个例子中，我们不考虑磁感应强度B的实现和其在磁路中的意义。基础 : 基本物理现象磁场公式: 麦克斯韦法则（Maxwell）安培定律（Ampere’s law）法拉第定律（Faraday’s law）磁通量守恒电流守恒麦克斯韦力（Maxwell force）:作用于运动部分的力: 式中 R 是电阻Electrical motor基础 : 电机电机基础 电机将电能转化为机械能。反之，将机械能转化为电能是由发电机来实现的。 磁铁磁力线定子绕组转子磁极基础 : 电机电机基础 麦克斯韦电机中的力拉普拉斯或麦克斯韦 麦克斯韦力通常更大拉普拉斯基础 : 电机电机类型: 定子磁铁线圈磁心转子磁铁-永磁电机-线圈直流电机开关磁阻电机同步电机感应电机同步电机磁心-开关磁阻电机-直流电机Power [kW]同步电机感应电机开关磁阻电机永磁电机Velocity [rpm]目录基础回顾基本物理现象电机基础EMD 库DC 电机电池感应电机 (Park’s 转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制 EMD 库: 直流电机 EMD 库: 一系列经过验证的模块用来对各种类型的电力设备建模电源 (DC 和 AC) 和连线R-L 节点Park正逆变换 理想三相逆变器直流, 感应和同步电机采用数据文件的电机电池 EMD 库: 直流电机库中的模块:信号电机械电 (三相) EMD 库: 直流电机典型直流电机在电磁场两极间有一个旋转电枢。换向器旋转一周改变电流方向2次。在切换瞬间，惯性保持电机正确的转向。 电机的速度与电压成正比，转矩与电流成正比。速度控制通过改变电压或电流来控制。通过改变电机绕组匝数或改变供电电压来改变电压或电流。 优点: 易于设计和控制 低速大扭矩 缺点: 需要电刷 有磨损 速度限制 噪音 电扰动 EMD 库: 直流电机 直流电机模型模型假设: 无磁心饱和 定磁场强度第一个例子: 直流电机定负载下启动../../../../2005/Etudes/MHI/08_Work_in_progress/Training/AME_HYD2/AME/Example7c.ameDCmotor.ame EMD 库: 直流电机第一个例子: 直流电机在定负载下启动 EMD 库: 电池 电池模型: 内阻模型,采用压力源和内部阻尼来表征电池特性。 开路电压和内部阻尼的实验数据 (SOC)。 不考虑热影响。 EMD 库: 电池第二个例子: 电池供电直流电机torque0torque0../../../../2005/Etudes/MHI/08_Work_in_progress/Training/AME_HYD2/AME/Example7c.ameBattery.amechargedischarge 正扭矩负载: 作为一个电机，电池放电 负扭矩负载: 作为一个发电机，电池充电感应电机: 原理 三相供电的相位差在电机内部产生了旋转的电磁场。 旋转磁场在转子导体内感生出电流，使转子随着磁场旋转方向旋转。 转子的旋转速度比多相供电产生