川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014_01_22)c-11.ppt

5. その他 (1) 默认的抓手气缸的规格如下 没有输入 出/回必须确认的情况下, 外部检查程序的变更是必要的 输出 信号号码 用途 ON的时机 OFF关的时机 OX 9 抓手钳1 抓工件时 从原点动作开始时工件放置时 OX 10 抓手钳2 抓工件时 从原点动作开始时工件放置时 OX 11 抓手钳3 抓工件时 从原点动作开始时工件放置时 OX 12 抓手钳4 抓工件时 从原点动作开始时工件放置时 5. 其他(2) 跟抓手相关的气缸条件变换的情况，程序的变更时必须的 必须变更的程序 pg0 : 初期动作程序 main : 自动运行的主程序 go_home : 原点回复 pick_work : 工件抓取处理 put_work : 工件放置处理 不能假设程序变更情况下没有责任。 5. 其他(3) 设定错误的情况下，机器人发生破损不在保修范围之内。 特記事項 以下是更详细的设定方法 放置方法的指定 放置方法在第二页红框的部分指定 巡回放置 与之前的放置不同，托盘优先考虑。 先到的优先 放在前面的托盘优先考虑。 距离优先 抓取位置和最近的托盘优先放置。 角度的变更方法 红框时想修正OAT方向角度的。 ( 顺时针+方向) ** 位置和层数的指定XYZ 形同 按篮框的位置修正数据的变换进行实行 ** 现在值和差别值进行输入 使用品种的表示机能 按下红框的使用品种的按钮。 篮框是窗口各放置位置的设定和品种号码的表示。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * まず初めにK-SPARCについて説明させていただきます。 First, I explain abort Kawasaki-Simple Palletizing-Robot Configurator that we named K-SPARC. Kawasaki Simple Palletizing Robot Configurator ( 通常 K-SPARC ) はパレタイズセルを容易に作成するためのソフトです。 K-SPARC is the software to make palletizing cell system easily. K-SPARCはK-ROSET上で動作するためK-ROSETの機能と合わせることで、 レイアウトの検討やサイクルタイムの検討が容易に行えます。 K-SPARC is the application on K-ROSET, so it can verify layout and examine cycle time. また、ワークやパレット, 積みパターンを簡単に登録し, 積み付けデータを作成できます。 And K-SPARC can make spec data easily that are work data, pallet data and palletizing pattern. 表にK-SPARCの仕様を示しています。 This table shows specifications for K-SPARC. 対象のロボットは, Rシリーズ, Zシリーズ, Mシリーズのロボットです。 The target robot is the robot which is R series, Z series and M series. 対象の??????はE-??????です。 The target controller is e-controller. 対象のツールは, シリンダで開閉するハンドやサーボのハンドです。 The target tool is the hand for clamp by cylinder or servo. 対象のワークは, ほぼ直方体です。 The target work is box or sack, and the form is like a rectangular solid. 取り位置は最大2か所, 置き位置は最大4か所まで設定できます。 Pick points of cell are defined up to 2 point and put points of cell are defined up to 4 point. * * * * 品种登录画面(1) 工件数据托盘，托盘尺寸，码垛尺寸的顺序登录。 (对于放置位置必要