机械控制工程基础第五章系统的稳定性.ppt

5.3 Nyquist(乃奎斯特)稳定判据 5.4 Bode(伯德)稳定判据 5.5 系统的相对稳定性 系统闭环稳定。 开环乃氏轨迹穿越（-1，j0）点，系统闭环临界稳定。 系统闭环不稳定，右半平面有两个闭环极点 例 系统开环传递函数为 应用Nyquist稳定判据判断闭环系统的稳定性。 解 jw s w=0- w=-∞ w=∞ w=0+ （-1，j0） 闭环系统在[S]右半平面有两个极点 -1.7670 0.2615 + 1.0184i 0.2615 - 1.0184i -0.2559 单位反馈时的MATLAB根： 教材有错 w=0+ w=0- 放大图 交点 例 系统开环传递函数为 试讨论系统的稳定性与 T1和T2的关系。 解 解 作出G(S)H(S)在①T1＜T2, ② T1 = T2, ③ T1 ＞ T2 三种情况下的Nyquist曲线,如下图所示。（ T1 ， T2均为正值 ） 稳定 不稳定 临界稳定 闭环系统在[S]右半平面有两个极)点 穿越(-1,j0)点 P=0 Im Re 0 ∞ 0 -1 ∞ Im Re 0 ∞ 0 -1 ∞ ∞ Im Re 0 ∞ 0 -1 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性的极坐标图(Nyquist)图来判定闭环系统的稳