机械工程控制基础-第3章.pptVIP

3.1 稳定性分析;控制系统的稳定性是指控制系统在使它偏离平衡状态的扰动作用消失以后 重新恢复到平衡状态的性能。 平衡状态——指的是系统内部的各个变量关于时间的变化率 （亦即对时间的一阶导数）等于0的运动状态。对线性定常系统而言， 静止状态是唯一的平衡状态。 ;如果不论系统受扰自由运动的初始偏差有多大，扰动消失后，经过足够长 时间，系统总能以较高的精确度自动恢复到原平衡状态 ——大范围稳定。 ;3.1.1 判定线性系统稳定性的基本准则;假设扰动信号消失瞬时为初始时刻t=0，该时刻受扰运动的输出量 及其各阶导数为 ;系统的特征方程 ;（2）如果;（2）如果;（3）在系统的特征根中，只要有一个实数特征根为正，或者 只要有一对共轭复数特征根的实部为正，那么必有;线性定常系统稳定的充分必要条件是： 所有实数特征根为负、所有共轭复数特征根具有负实部。 ;几何意义;3.1.2劳斯稳定性判据;2劳斯稳定性判据 系统没有右特征根的充分必要条件是：劳斯表的第1列各元素严格同符号。 若第1列元素符号出现由正变负或由负变正的情况，则系统必有右特征根， 且右特征根的个数恰为第1列元素改变符号的次数。 ;有两个特征根位于[s]的右半平面上。系统不稳定;例;系统稳定，须使劳斯表的第一列所有元素都为正，即K 0 ;3 特殊劳斯表;（2）某一行各元素均为0;试确定K值范围，使系统的所有特征根都为左根，且最靠近虚