第6章-数字控制器的直接设计方法(1).pptVIP

第六章数字控制器的直接设计 第一节 最少拍系统的设计 第二节 最少拍无纹波系统的设计 模拟化设计方法： 对连续系统在时间域或S域内讨论问题，设计出模拟调节器。 数学工具：微分方程、拉氏变换 最后把D（s）离散化为D（z），求出差分方程u(k)。 优点：可以充分利用设计者熟悉的连续系统的设计方法和经验。 模拟化法选定的T必须足够小，除满足采样定理外，还要求T的变化对系统性能的影响小。 当采样周期较大或对控制质量要求较高，以及用一台计算机实现多回路控制时，很难满足要求。 此时，往往从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理论设计控制器，这种方法称为直接设计法。 直接设计法 假定对象本身是离散化模型或者用离散化模型表示的连续对象，以采样理论为基础，以Z变换为工具，在Z域中直接设计出数字调节器D(z)。 数学工具：差分方程、Z变换 由于D(z)是依照稳定性、准确性和快速性等要求逐步设计出来的，所以更具一般意义。可实现复杂规律的控制，能大幅度提高系统的性能。 直接设计法可分为二类三种： 解析法：这是在20世纪50年代发展起来的一种方法，它根据给定的闭环性能要求，通过解析计算求得数字调节器的Z传递函数。其中最典型的是最少拍系统的设计。 图解法：与连续系统设计相对应，也分两种： 一种是频率法，也称W变换法； 一种是根轨迹法。 本章重点介绍有限拍设计。 有