工业机器人第四章工业机器人结构设计教学提纲.pptVIP

第四章 工业机器人机械系统设计 主要内容 1、工业机器人总体设计 主体结构设计 传动方式选择 模块化结构设计 材料选择 平衡系统设计 2、传动部件设计 移动关节导轨及转动关节轴承 传动件的定位及消隙 谐波传动 丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动 其它传动 3、臂部设计 臂部设计的基本要求 手臂的常用结构 臂部运动驱动力计算 4、手腕设计 概述 手腕分类 手腕设计举例 主要内容 5、手部设计 概述 手部分类 手爪设计和选用的要求 普通手爪设计 6、机身及行走机构设计 机身设计 行走机构设计 一 工业机器人总体设计 主体结构设计 关键是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式 工业机器人的坐标形式 直角坐标机器人 主体结构有三个自由度，全为伸缩 圆柱坐标机器人 主体结构有三个自由度，腰转、升降、伸缩 球面坐标机器人 主体结构有三个自由度，转动、转动和伸缩 关节坐标机器人 主体结构有三个自由度，全为转动 一 工业机器人总体设计 模块化结构设计 模块化工业机器人 由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭方式组成的工业机器人系统。 模块化工业机器人的特点 经济性 灵活性 存在的问题 刚度比较差 整体重量偏重 模块针对性待提高 一 工业机器人总体设计 材料的选择 材料选择的基本要求 强度高 弹性模量大 重量轻 阻尼大 价格低 结构件材料介绍 碳素结构钢、合金结构