毕业设计(论文)-基于DSP的变电站巡检机器人系统以及定位控制算法的确定.docVIP

精品论文 PAGE 基于DSP的变电站巡检机器人系统以及定位控制算法的确定 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要： 3 关 键 词： 3 ABSTRACT： 4 KEYWORDS: 4 绪论 4 第一章 DSP的简介 6 1.1.TMS320F281x处理器的主要特点 6 1.2 C281xCPU内核组成 7 1.3 C281x外设简介 10 第二章 机器人总体结构的介绍 14 2.1机器人机械结构的简介 14 2.2机器人控制系统结构的简介 14 第三章 机器人运动控制系统总体方案的设计 16 3.1常用控制方案的简介 16 3.2 针对全向轮式机器人控制方法的概述 18 第四章 全向轮式巡检机器人定位算法的设计 19 4.1机器人几种定位方式的简介 19 4.2 本次设计的一些背景 19 4.3 算法的提出与论证 20 4.4 算法的不足与该进 24 第五章 几种全向轮驱动方式的比较 26 5.1三种不同的驱动方式的简介 26 5.2 在不同的驱动的方式下驱动表达式的推导 27 5.3 三种驱动形式优缺点的比较 36 5.4 最终驱动形式的确定与原因 36 第六章 全向轮式机器人的控制算