82平面四杆机构的基本知识总结.pptxVIP

7.2 平面四杆机构的基本特性 运动特性和传力特性一、铰链四杆机构有曲柄的条件 周转副： 两构件能相对转动360o的转动副。 研究周转副之目的：具有整转副的铰链四 杆机构才可能存在曲柄。 具有周转副的条件: 取决于各杆的相对 长度。 获得铰链四杆机构三种基本型式的方法:具有整转副的条件摇（摆）杆——往复摆动的连架杆曲柄——整周转动的连架杆注意观察运动链各构件间的运动关系。C两个摆动副C,D(只能作摆动的转动副）BAD该机构具有两个周转副A,B(能整周转动的转动副）具有两个周转副的条件C各杆长a,b,c,d.bBcaDAd曲柄与连杆拉直共线Ca+b ? c+dbBcaDAd曲柄与连杆重叠共线a+b?c+dc ? d+ b-ad ? c + b-ac+ a ? d+ bd + a ? c + bCcbDAdaBc+ a ? d+ b；d + a ? c + ba+b? c+d以上各式两两相加得： a? b ；a ? c ；a? d。CCcbbDcBAaDAddaBCcbDAdaB1.具有两个整转副的构件为机构中的最短杆；a ? b ；a? c ；a? d。a+b? c+dc+ a ? d+ b；d + a ? c + b2.最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和。CbcBaDAdCcbDAdaB机构具有两个周转副的条件1.具有两个周转副的构件为机构中的最短杆；2.最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和(称为杆长之和条件）。CbcBaDAd获得铰链四杆机构三种基本型式的方法 若以BC构件为机架，观察各转动副的运动性质CBADCA,B 仍为周转 副C,D仍为摆动副BDAAD(或BC)为机架得曲柄摇杆机构CBDAAB为机架得双曲柄机构CBDADC为机架得双摇杆机构CBAD结论：满足周转副条件 (1)最短杆在机架上 (2)最短杆在机架邻边 (3)最短杆在机架对边→双曲柄机构→曲柄摇杆机构→双摇杆机构实例分析: AB＝70, BC＝90, CD＝110, AD＝40铰链四杆机构的特性二、铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数 急回运动特性 ◆ 急回运动:曲柄摇杆机构当曲柄AB为原动件时,从动件摇杆在空回行程时产生急回。 ◆ 极位夹角q ◆ 行程速比系数K(描述急回运动特性) CBAdD 急回运动 极位夹角θ 行程速度变化系数KAdDCD的右极限位置C2B2AdDv2C2B2?AdDv2C2B2?AdDv2C2B2?AdDv2C2B2?AdDv2C2B2?AdDv2CD的左极限位置C2C1B2B1??2v2?2AdDV1C2C1B2?v2V1C2C1BAdD??2v2?2AdDV1C2C1B?v2AdDV1C2C1B??2v2V1C2C1bc?aAdD?2v2AdDV1C2C1B??2v2AdDV1CD的右极限位置CD的左极限位置C2C1??1B2?2B1 摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角——极位夹角?V1AdDC2v2C1??1(t1)=180o+ ?ψ因为t1t2所以v2 v1。两速度之比：k= v2 / v1=（ψ/t2）/（ψ/ t1）= t1/ t2 =(1800+?)/(1800-?).K为行程速比系数，或称行程速度变化系数。B2B1?2 (t2)=180o - ??= 1800(k-1)/(k+1).偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性三、铰链四杆机构的压力角、传动角和死点(描述传力性能)◆定义压力角?-作用在从动件CD上的驱动力F与该力作用点绝对速度Vc之间所夹的锐角?。传动角?－连杆与摇杆CD之间所夹的锐角(它是?的余角)。?min位置的确定：曲柄与机架两次共线的位置?min值：对于一般机械，通常取?min＝40。 死点位置的产生- 当摇杆CD为原动件时,从动件曲柄会产生卡死或运动不确定现象。AdDCFB作用在从动件CD上的力FAdDFF沿从动件DC方向的投影Fn——无效分力FnFtVcCBF沿C点速度Vc方向的投影Ft——有效分力AdDFFn?FtVcCBAdDFn=F Sin?; ??, Fn ?Ft=FCos ?; ??, Ft ? ?的值可衡量机构传力性能的好坏。FFn?FtVcCB压力角?——从动件受力方向与受力点速度方向所夹的锐角。AdD压力角?——从动件受力方向与受力点速度方向所夹的锐角。?FFn与压力角?互余的角?——称为传动角。??传力性能好。?FtVcCB通常，机构在运动过程中传动角?是变化的，最小值在哪？??C?bcB?a?A最小传动角 ?min分析Dd? =0 cos ? =1 ? cos ? ? ? ? min? =180° cos ? = –1 ? cos ? ? ? ? max? min 或 ? max ? ? 可能最小 曲柄摇杆机构,当曲柄主