电力拖动控制系统和模型.ppt

电磁转矩为 （2-77） 因直、交轴磁路磁阻不相等而产生的磁阻转矩。 由式（2-76）和（2-77）表示的同步电动机的数学模型的结构框图如图2-16所示。 当转子上装有阻尼绕组时，要精确地表示这些阻尼绕组的作用，需要分别用直轴和交轴方向上若干个闭合回路来表征（称为阻尼绕组多回路模型），这将大大增加电机系统的阶数，求解也是比较困难的。在不需要精确计算阻尼绕组各导条与端环电流的场合下，可以采用直轴和交轴方向上各一个阻尼绕组来等效（称为直轴阻尼绕组D和交轴阻尼绕组Q），其等效的d-q原型电机模型如图2-17所示，相应的电压平衡方程与电磁转矩计算公式容易导出，此处从略。 等效阻尼绕组 根据上述数学模型，可以建立如图2-8所示的直流电动机数学模型的结构图。图中，系统的输入变量为直流电动机的励磁电压uF和电枢电压ua，输出变量为磁链?和转速?m。 在上述模型结构中， 电枢回路不仅由电枢电压控制，还受到励磁电流的作用，因此直流电动机的模型就其本质而言具有非线性和多变量耦合的性质。但是在实际使用时，通常是固定励磁电流， 即保持额定磁通不变，这样，上述模型可以进一步简化。如果令iF=IFnom，保持磁通不变，即有?=?nom，此时 （2-44） （2-45） 由此，他励直流电动机的模型结构可以简化为图2-9的结构，电枢和励磁环