刚体的定轴转动特点.ppt

* * 第二章 刚体力学 2.1 刚体的定轴转动和平面平行运动 2.3 转动惯量的计算 2.2 刚体的转动定理 2.4 定轴转动刚体的功和能 2.5 角动量守恒定律 本章内容： 1.刚体： 特殊的质点系， —— 理想化模型。 形状和体积不变化 在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变。 2. 自由度： 确定物体的位置所需要的独立坐标数 s O i = 1 x y z O ( x , y , z ) i = 3 i = 2 x y z O i = 3+2+1= 6 对于刚体而言，当刚体受到某些限制 ——自由度减少. 一、刚体运动的描述 在力作用下，大小和形状都保持不变的物体称为刚体. 二、刚体的运动形式 1. 刚体的平动 刚体运动时，在刚体内任意两点连线都始终保持和自身平行. 刚体中各质点的运动情况相同,刚体的平动可归结为质点运动. x y z O A B M 平动的特点 描述刚体的平动的自由度：3个 2. 刚体绕定轴的转动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动 _____ 刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 角坐标 z I II P ? 描述刚体绕定轴转动的角量： 运动学方程 刚体定轴转动时虽然刚体中任意一点的到转轴的距离不同，但在相同时间内转过的角度相同。 描述刚体绕定轴转动的自由度：1个 刚体运动过程中任意一点的运动均为平面运动。 3、刚体平面平行运动 例如：车轮的滚动可以看成车轮随轮轴的平动与绕轮轴的转动的组合。 刚体平面运动可看做刚体的平动与定轴转动的合成。 描述刚体平面运动的自由度：3个 4、定点转动 刚体运动时，刚体上的一点固定不动，刚体绕过定点的一瞬时转轴的转动，称作定点转动。 描述定点转动的自由度：3个 5、刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 刚体绕定轴转动时的角速度ω 的方向由右手定则确定. 规定： 逆时针转动,θ 0, ω沿转轴向上,ω 0 . 顺时针转动,θ 0, ω沿转轴向下,ω 0 . 三、刚体绕定轴的转动 角速度 角加速度α的方向用正负表示. ω1 Δω 0 α 0 ω1 Δω 0 α 0 设ω1 ，ω2 同向, Δω= ω2 -ω1 . 加速转动 减速转动 角加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相似 M ω,? 刚体 ? θ z O r 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度 角量和线量的关系 一飞轮的半径为 0.2m, 转速为150r／min, 经30s均匀 减速后停止. 求：（1）角加速度和飞轮转的圈数,（2）t = 6s 时的角速度, 飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度、法向加速度. 解： 飞轮在30s内转过的角度为： 飞轮在30s内转过的圈数为： 例1 （1） (2) t = 6 s 时的角速度： 边缘线速度： 切向加速度： 法向加速度： 设圆柱型电机转子由静止经300s后达18000r/min，已知转子的角加速度a与时间成正比. 求: 转子在这段时间内转过的圈数. 因角加速度a 随时间而增大，设：α= ct 由角加速度的定义 例2 解： 由给定条件， 由角速度的定义，则任意时刻的角速度可写为： 得到： 转子转数： 对上式两边积分得 一、力矩 改变质点的运动状态 质点获得加速度 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 1. 力 F 对z 轴的力矩 h A ? (力不在垂直于轴的平面内) (力F 在垂直于轴的平面内) 2.2 力矩 转动定律 转动惯量 力 力矩 2. 力对点的力矩 O . 大小： ? 方向：指向由右手螺旋法则确定. （力对轴的力矩只有两个指向） A 力对定轴力矩的矢量形式 讨论 ri 二、转动定律 切线方向 在上式两边同乘以到转轴的垂直距离 ri 对所有质元求和 fi 内力矩之和为0 转动惯量J ——刚体的转动定律（刚体绕定轴转动微分方程） 刚体上任一质元Δm i 受力 转动定律： 刚体所受的对于某一固定转动轴的合外力矩等于刚体对此转轴的转动惯量与刚体在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积。 即求力矩之和,而非求力之和的矩. 在形式上对应,是反映瞬时效应的. m 反映质点的平动惯性，J 则反映刚体的转动惯性. (2)与牛顿第二定律比较： 讨论： 2.3 转动惯量的计算 一、质点系的转动惯量 质量不连续分布 J 的单位（SI） ：kgm2 量纲：ML2 mk m2 m1 rk 转动惯量的定义： 例子： 质元的选取和计算方法： 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 ?、?、? 分别为刚体质量分布的线密度、面密度和体密度. dm为质量元,简称质元. r 如果质点系