CN103329737A一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN103329737A* *CN103329737A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 103329737 A (10)申请公布号 CN 103329737 A (43)申请公布日 2013.10.02 (21)申请号 201310278069.6 (22)申请日 2013.06.29 (71)申请人 西北农林科技大学 地址 712100 陕西省杨凌示范区西农路22 号 (72)发明人 崔永杰 田玉凤 周渝 余伟芬 李少华 张发年 陈同 王霞霞 (51)Int.Cl. A01G 1/06 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 权利要求书1 页 说明书4 页 附图5 页 (54)发明名称 一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器 (57)摘要 本发明涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗 末端执行器，包括双杆气缸、安装板一、取苗调向 装置和气爪装置。取苗调向装置中：安装板一固 定在双杆气缸的活塞杆上，两装有吸盘的支板通 过滑块和导杆对称地安装在安装板三上，支板夹 角可调，安装板三与电机主轴连接，工作时吸盘利 用负压吸附幼苗，电机带动安装板三在水平面内 转动调整幼苗子叶方向；气爪装置中：剪切手爪 安装在平行开合气爪的手指上，高度定位扶持手 爪下端固定在剪切手爪内侧边缘，两对手爪的高 度距离固定；平行开合气爪的缸体固定在单杆气 缸的活塞杆上。本发明可以对幼苗进行柔性抓取， 精确调整幼苗子叶方向，保证幼苗断根后茎杆高 度一致，适用于子叶大小和夹角不同的幼苗，结构 简单，调整方便，适应性强。 A A 7 7 3 3 7 7 9 9 2 2 3 3 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103329737 A 权 利 要 求 书 1/1 页 1. 一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括双 杆气缸 (1)、安装板一 (2)、取苗调向装置和气爪装置； 所述双杆气缸 (1) 安装在嫁接机机械臂上，安装板一 (2) 固定在双杆气缸 (1) 的活塞 杆上，安装板二 (3)用螺栓固定在安装板一 (2) 的上方，单杆气缸 (17) 的缸体用螺栓固定 在安装板一 (2) 的下方，安装板一 (2) 随着双杆气缸 (1) 的活塞杆前后运动； 所述取苗调向装置，包括安装板二 (3)、电机 (4)、安装板三 (5)、滑块 (6)、导杆 (7)、支 板 (8)和吸盘 (9) ；所述电机(4) 固定在安装板二(3)上，电机主轴与安装板三 (5)用键连 接，带动安装板三 (5)在水平面上转动，安装板三 (5)上对称地开有滑槽，两个滑块 (6) 卡 在滑槽内，滑块下端与支板 (8)上端用铰链连接，两支板 (8)另一端及导杆 (7)下端用铰链 连接，同时导杆 (7)在安装板三 (5)上的导向孔内上下运动，导杆 (7)上端有螺纹，调整好 导杆 (7)位置后用螺母将导杆 (7) 固定在安装板三(5)上，以确定两支板 (8) 的夹角；所述 支板 (8)上开有长圆孔，通过螺栓将两吸盘 (9)对称地固定在两支板 (8)上； 所述气爪装置，包括光电传感器一 (10)、高度定位扶持手爪 (12)、切削刀片 (13)、光电 传感器二 (14)、剪