红外遥控避障小车msp430课设_副本.docVIP

.. . .. . .. PAGE . 专业学习资料 . 课 程 设 计 报 告 课程名称 嵌入式系统原理与设计 课题名称 红外遥控小车 专 业 通信工程 班 级 通信1301班 学 号 201303020131 姓 名 **** 指导老师 胡瑛 乔汇东 2016 年 1 月 6 日 . 专业学习资料 . 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1. 系统总体设计 1 1.1功能说明 1 1.2任务分配情况 1 1.3系统工作流程 2 2. 硬件设计 2 2.1 MSP430F5438A芯片简介 2 2.2 红外接收模块 3 2.2.1红外接收介绍 3 2.2.2 红外接收管实物图 3 2.2.3 红外接收与单片机接口电路 3 2.3 电机驱动模块 4 2.3.1 电机驱动芯片介绍 4 2.3.2电机驱动芯片实物图 4 2.3.3电机驱动与单片机接口电路 4 2.4超声波测距模块 5 2.4.1 HC-SR04芯片简介 5 2.4.2 HC-SR04芯片实物图 5 2.4.3 HC-SR04与单片机接口电路 5 3. 软件设计 6 3.1 系统总体设计 6 3.1.1 系统流程图 6 3.2 红外遥控模块 7 3.3 小车驱动模块 8 3.3.1 小车实现前进、后退、左转、右转功能 8 3.3.2 加减速模块 8 3.4 超声波测距模块 9 3.5 开发板的中断 10 4. 实验结果 10 4.1 系统整体实物图 10 4.2实现过程 11 5. 缺陷与调试 11 5.1调试过程 11 5.2程序的缺陷 12 6. 实验心得 12 7. 附录 16 . 专业学习资料 . 系统总体设计 1.1功能说明 本次课设要求的功能是用户通过红外遥控器能控制小车的前进、后退、左转、右转、停止、加速、减速、避障功能。故根据要求设计的系统的总体框架如图1所示： 红外遥控 红外遥控 MSP430F5438A单片机 L239D电机驱动 HC-SR04超声波测距避障 红外接收 图1 系统总体框架图 1、单片机最小系统 要求系统设计使用MSP430F5438A单片机作为系统的核心控制器。 2、红外遥控 首先使用WD6122红外遥控芯片控制小车，通过按键来控制小车的运作。 3、红外接收 使用VS1838B红外接收器接收红外控制信号。 4、电机驱动 采用L293D芯片，可以直接驱动直流电机，并提供了5V输出接口，可以给单片机电路系统供电，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向控制。 5、超声波测距避障 通过HC-SR04超声波测距，监视测量发射脉冲和接收脉冲的时间差，计算超声波和物体之间的距离，并在适当的距离内采取避障。 1.2任务分配情况 项目制作共5人，分别是：夏银苹，谢稳桩，王兆然，刘子铭，曾逸。任务分配情况如表1所示： 表1 任务分配情况 夏银苹 红外遥控 谢稳桩 超声波测距避障 王兆然 PWM波的产生 刘子铭 小车运作 曾逸 小车运作 1.3系统工作流程 整个电路系统分为遥控、驱动、运作、避障四个主要组成部分。首先按键发射信号，由红外接收管接收到控制信号，将接收信号进行解码，其结果送入单片机，输出相应的信号给驱动芯片，驱动电机转动，从而控制整个小车的运作，与此同时，超声波模块检测前方是否有障碍物，并将搜集到的信息实时送到主控芯片，及时避开障碍。 硬件设计 此次课设课题中硬件部分的选取与设计主要包含以下模块：MSP430F5438A单片机，VS1838B红外接收器，L293D电机驱动模块，HC-SR04超声波测距，若干个杜邦线。 2.1