CN104887313A单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用柔性臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN 104887313 A (10)申请公布号 (43)申请公布日2015.09.09 (43)申请公布日 (21)申请号 201510160884.1 (22)申请日 2015.04.07 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大 直街92号 (72)发明人 杜志江 杨文龙 董为 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事 务所 23109 代理人 杨晓辉 (51)Int.Cl. A61B 19/00 (2006.01)