机器人学第三章.pptVIP

3 刚体位姿描述和齐次变换 在研究机器人运动学时，常常涉及到物体在空间的位置和姿态，这里所指的物体包括机器人的连杆、工具和工件等等。 为了描述物体的位姿，首先要建立参考坐标系（Reference Coordinate System或Fixed Frame）。参考坐标系一般设置为直角坐标系，特殊情况下也可以采用其他坐标系。 3.1 刚体位姿描述3.1.1 位置的描述（位置矢量） 在运动学中，可以认为物体是刚体。如图，设置参考坐标系OXYZ，在刚体上建立附体直角坐标系QUVW（称为运动坐标系Moving Frame） 在直角坐标系中，一个点的位置可以用3×1位置矢量来表示。 如点P的位置可 以写成 在涉及到多个坐标系时，为了注明是在哪一个坐标系中，可以利用左上标表示，如 表示该矢量是在坐标系A中定义的。 3.1.2 姿态（方位）的描述（旋转矩阵） 为了规定空间某刚体B的方位，在刚体上固联一直角坐标系{B}，用坐标系{B}的三个单位主矢量 、 、 相对于坐标系{A}的方向余弦组成的3×3矩阵 或 来表示刚体B相对于参考坐标系﹛A﹜的方位或姿态。称为旋转矩阵。当相对关系明确时，可以去掉左侧的上下标。 旋转矩阵是正交矩阵，其9个元素中只有三个是独立的。 绕x轴、 y轴、 z轴旋转θ角的旋转矩阵分别为 3.1.3 位姿的描述 为了描述刚体B在空间的位置和姿态，通常将表示姿态的坐标系﹛B﹜固联在刚体B上，其原点选择有特征的点，如质心或某一顶点、中点等。坐标系﹛B﹜的原点在参考坐标系﹛A﹜的位置矢量称为刚体B在参考坐标系中的位置，坐标系﹛B﹜在参考坐标系中的姿态矩阵称为刚体在参考坐标系中的姿态。可以写成 3.2 坐标变换（Coordinate Transformation） 空间中一点在不同的坐标系中的描述是不同的。为了在不同坐标系中正确地描述同一点，就需要采用坐标变换。 3.2.1 坐标平移变换 设坐标系﹛B﹜与﹛A﹜具有相同的方位，但原点不重合，坐标系﹛B﹜在参考坐标系﹛A﹜中的位置矢量为 ，点p在﹛B﹜中的位置矢量为 ，则它相对于参考坐标系﹛A﹜的位置矢量为 3.2.2 坐标旋转变换 设坐标系﹛B﹜与﹛A﹜具有共同的原点，但两者的方位不同，点p在坐标系﹛B﹜中的位置矢量为 ，则该点在参考坐标系﹛A﹜中的位置矢量为 式中 为坐标系﹛B﹜相对于坐标系﹛A﹜的姿态矩阵，或称旋转矩阵。 3.3 齐次坐标和齐次变换 3.3.1 点的齐次坐标 三维空间中某点的坐标可以写成 则该点的齐次坐标为 其中w是一不为0的数。 齐次坐标是用四个坐标值表示三维空间中的点 当w变化时，该式表示三维空间中一系列点的集合，所有点都位于坐标系原点和p点的连线上，当w等于无穷大时，表示原点；当w等于0时，表示无穷远处的点，代表一个方向。 一般用 ， ， 表示x,y,z三个坐标轴的方向，而用 表示原点。 3.3.2 齐次变换矩阵 （Homogeneous Transformation Matrix） 所谓齐次变换矩阵是一4×4矩阵，是由姿态矩阵和位置矩阵合成的，具体合成形式如下： 左上角3×3矩阵为姿态矩阵；右上角3×1矩阵为位置矩阵。齐次变换矩阵可以将刚体的位置和姿态用一个矩阵表达。 齐次变换矩阵的用途 例1 点的旋转：参考坐标系中有一点 求该点绕z轴旋转90°后的新位置。 解：绕z轴旋转90°的齐次变换矩阵为 旋转后的新位置为 例2 点的平移：将上例中的p点沿x轴平移3个单位，沿y轴平移5个单位，沿z轴平移7个单位，求平移后点的新坐标。 解：本例中的齐次变换矩阵为 平移后的新位置为 例3 例1中的点p首先绕z轴旋转90o,然后平移[3,5,7]个单位。 解：作上述旋转平移的齐次变换矩阵为 变换后点的新位置为 本例中，如果先平移，后旋转，结果又如何？ 3.3.3 齐次变换矩阵的运算 通过上述例子可以看出，平移变换和旋转变换都可以通过齐次变换矩阵来实现。 平移齐次变换矩阵 旋转齐次变换矩阵 当连续进行多次变换时，其变换结果是几个变换矩阵的乘积。当变换相对于固定坐标系（即参考坐标系）时，按变换顺序将矩阵左乘；当变换相对于运动坐标系（即新坐标系）时，按变换顺序将矩阵右乘。 例3.4 某一坐标系O1UVW变换前与参考 坐标系重合，首先将其绕X轴旋转90o， 然后将其平移[5，3，7，1]T；求变换