基于PID控制的带式输送机液压拉紧系统.docxVIP

文章编号：1008-0562(2010)增刊Ⅰ-0102-03基于 PID 控制的带式输送机液压拉紧系统王 晶（辽宁工程技术大学 实验实训中心, 辽宁 阜新 123000）摘 要：针对带式输送机对于胶带拉紧力的实际需要，设计了带式输送机液压伺服拉紧系统，液压拉紧系统是通 过伺服阀控制不对称液压缸来实现对拉紧力的调节， 文章编号：1008-0562(2010)增刊Ⅰ-0102-03 基于 PID 控制的带式输送机液压拉紧系统 王 晶 （辽宁工程技术大学 实验实训中心, 辽宁 阜新 123000） 摘 要：针对带式输送机对于胶带拉紧力的实际需要，设计了带式输送机液压伺服拉紧系统，液压拉紧系统是通 过伺服阀控制不对称液压缸来实现对拉紧力的调节，并根据伺服阀控制不对称缸的原理建立了数学模型，用 Matlab 软件进行仿真分析。仿真结果表明，采用 PID 控制的带式输送机液压伺服拉紧系统具有良好的动态特性， 可以获得满意的控制效果。 关键词：带式输送机；拉紧；PID 控制；Matlab 仿真 中图分类号：TD 52 文献标识码：A Study on hydraulic tensioning system of belt conveyors based on PID control WANG Jing (Experimental and Practical Training Center, Liaoning Technical University, Fuxin 123000,China) Abstract：In view of the actual need of tension of the belt conveyors, the hydraulic servo tensioning system is designed and the mathematical model of the system is established, which is simulated with Matlab software. Simulation results show that the hydraulic tensioning system with PID control has good dynamic characteristics, obtaining satisfactory control effect. Key words：belt conveyors；tension；PID control；Matlab simulation 0 引言 滑阀的线性化流量方程可以用增量形式表示 ?q L = K q ?X V ? K c ?p L 液压缸流量连续性方程 （1） 带式输送机是输送散体物料的最重要的运输 工具之一，被广泛应用于港口、码头、冶金、热电 厂、露天矿和煤矿井下的物料运送。拉紧装置是带 式输送机不可缺少的重要组成部分，它的性能好坏 对带式输送机整机的性能响影很大，直接关系到带 式输送机的安全运行及使用寿命。 12 9 11 10 13 8 14 7 15 1 带式输送机液压伺服拉紧系统设计 6 16 1.1 液压拉紧装置的组成 5 4 17 M 3 液压伺服拉紧装置由液压泵站、拉紧油缸、压力 继电器、电液伺服阀、力传感器、伺服放大器、电控 箱控制系统及附件等组成。其液压拉紧站系统如图 1。 2 18 1 1.粗过滤器 2.油泵 3.电动机 4.精过滤器 5.手动换向阀 6.开关阀 7.压力继电器 8.压力表 9.油缸 10.拉力传感器 11.动滑轮 12.改向滑 轮 13.拉紧小车 14.慢速绞车 15.电液伺服阀 16.蓄能器 17.溢流阀 18.油箱 图 1 阀控单出杆液压缸的模型 Fig.1 valve single-cylinder model of a rod 1.2 系统建模 阀控单出杆液压缸的模型如图 2。 为了推导液压动力元件的传递函数，首先要列 出基本方程，即液压控制阀的流量方程、液压缸流 量连续性方程和液压缸与负载的力平衡方程。 收稿日期：2010-03-26 作者简介：王 晶（1975-）男，辽宁 阜新人，硕士，讲师，要从事工程机械、液压系统方向研究，E-mail: wjlgd@163.com。本文编校：焦 丽 增刊王晶：基于 PID 控制的带式输送机液压拉紧系统103APXP2系统模型仿真分析及校正K FLPLCipPLmtVt代入仿真参数，方块图可以简化如图 4。BPqCepPLL△IXFXV1.28 ×10(0.02S + 1)(6.9S + 1)(0.00042S + 0.04S + 1)UUKKG(S)U12KPSP0=0图 4 简化的力控系统Fig.4 a simpl