CRP-S40 系统硬件说明书V1.1.pdf

CRP-S40 机器人控制系统硬件使用手册 修改说明： 2014-11-4 初稿 2015-4-25 删除硬件急停，改为备用 注意 机器人的调试必须在独立封闭的区域。 在机器人调试过程里，在机器人的活动区域不能有人员。 在机器人调试过程里，必须确保机器人周边空旷。 机器人调试过程必须注意用电安全。 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 V1.1 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd 目录 目录 2  一、CRP-S40 控制系统各部件外观图及安装尺寸图 3  1、主机箱 3  2 、示教盒 5  二、控制系统控制部分电气互联示意图 6  三、系统安装环境 7  四、接口定义 7  1、电源接口 7  2 、TP （示教盒）接口引脚定义 7  3、COM2、COM4 接口引脚定义 8  4 、COM1 接口 9  4.1 COM1 接口 RS485 模式 9  4.2 COM1 接口 RS422 模式 11  5、AVO 接口引脚定义 11  6、Counter 接口引脚定义 12  7、J1 接口引脚定义 13  8、J2 接口引脚定义 13  9、J3 接口引脚定义 14  10、J4 接口引脚定义 15  a)CRP-D10 伺服驱动接线示意图 15  b)安川驱动Σ2 、Σ5 伺服驱动接线示意图 16  c) 山洋RS1 伺服驱动接线示意图 17  d) 松下 A5 伺服驱动接线示意图 17  e) 三菱 MR-J2S 伺服驱动接线示意图 18  f) 台达B2 伺服驱动接线示意图 18  g) 台达A2 、AB 伺服驱动接线示意图 19  h) 富士Samrt 5 伺服驱动接线示意图 19  关于驱动报警、准备好信号的电平设置 20  11、TX1 接口引脚定义 20  11.1 信号说明 20  11.2 接口原理示意图 21  11.3 抱闸控制及检测原理示意图 21  11.4 急停接口说明 22  11.5 防碰撞接口说明 22  12、TX3 接口引脚定义 23  13、外部 I/O 接口说明 24  13.1 接口电源 24  13.2 输入的接口原理 24  13.3 输出信号的原理 25  14、安全模块（选配） 26  2