平面连杆机构及其分析与设计.pptxVIP

第 2 章 连杆机构;第 2 章 连杆机构;2.1 平面连杆机构的类型;应用：;缺点：;二. 平面连杆机构的类型和应用;（1）曲柄摇杆机构;（2）双曲柄机构;机车车轮联动机构;平行四杆机构;反平行四边形机构;（3）双摇杆机构;曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构;(1) 将转动副演化成移动副;(2) 选不同的构件为机架;(2)选不同的构件为机架;(3) 变换构件的形态;牛头刨床;;2.2 　平面连杆机构的工作特性;2.2.1 运动特性;一、平面四杆机构有曲柄的条件;欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足 a+d≤b+c (4-1) |d-a|≥|b-c| (4-2) (1) 若d≥a，则可得 a+b≤c+d (若bc) a+c≤b+d (若cb) 从而可得 a≤b a≤c a≤d ;平面连杆机构有曲柄的条件： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;铰链四杆机构类型的判断条件：;曲柄滑块机构有曲柄的条件;导杆机构有曲柄的条件;;　　常用行程速度变化系数(Advance-to return-time ratio)K来衡量急回运动的相对程度。;;　　3. 运动的连续性;　　二、传力特性 　 1. 压力角和传动角　;　　传动角?出现极值的位置及计算;;　　如何使机构顺利通过死点位置？;;　　 一、平面连杆机构的功能及其应用 　　根据平面连杆机构的功能与用途分类;　　平面连杆机构的特点 　● 低副连接，可以传递较大的动力，且结构简单，容易加工； ● 构件运动形式具有多样性； ● 连杆运动曲线具有多样性； 　● 运动过程中易产生惯性力，使机器产生强迫振动，故不适用于高速场合； 　● 运动传递过程中累积误差较大。;　　平面连杆机构的功能可以归纳为以下四个方面 　● 实现运动形式的转换和运动性质的变换 　● 实现运动规律的变换和运动函数的再现 　● 实现轨迹运动 　● 导引刚体按一定的位置和姿态运动; (一) 实现多种运动形式的转换和运动性质的变换 1. 转动→转动 输入转动与输出转动运动参数相同;输入转动与输出转动运动参数不同;　　2. 转动→往复??动 转动转换为往复移动;雷达天线俯仰机构 曲柄摇杆机构;　　;电风扇摇头机构 双摇杆机构;　　(二) 实现运动规律的变换与运动函数的再现 　　机构中任意两构件的位置、速度和加速度存在着一一对应的函数关系。　;近似再现函数 y ? lg x的平面四杆机构;　　 用数学表达式描述机构的传动函数比较复杂，常用直角坐标曲线来对机构的性能进行分析和比较。;对心式曲柄滑块机构;　　(三) 实现轨迹运动;鹤式起重机 双摇杆机构;　　(四) 导引刚体实现一定的位置姿态要求;　　(五) 平面连杆机构的其它应用;飞机起落架机构 双摇杆机构;　　 二、平面连杆机构的运动分析 　　对机构进行运动分析的目的 ● 校核所设计的机构是否达到预期的运动要求 ● 为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数 ● 为正确选用机构提供依据等 运动分析要解决的问题 ● 掌握必要的运动分析的方法及其相关理论 ● 确定机构上任意点的轨迹(Path)、位置(Position)、位移(Displacement)、速度(Velocity)、加速度(Acceleration) ● 计算机构中任意构件的角位置(Angular position)、角位移(Angular displacement)、角速度(Angular velocity)、角加速度(Angular acceleration) ;　 位移分析 ● 考察某构件或构件上某点能否实现预期的位置和轨迹要求 ● 确定某些构件在运动时所需的空间 ● 判断各构件之间是否发生运动干涉 ● 确定机器的外壳尺寸 速度分析　 ● 确定机构中从动件速度的变化能否满足工作要求 ● 进行加速度分析及确定机器动能的前提 　 加速度分析 ● 进行构件惯性力计算的前提 ● 对机械的强度、振动和动力性能进行计算提供依据;　　机构运动分析的方法 ● 实验法(Experimental method) ● 图解法(Graphical method) ● 解析法(Analytical method);　　图解法的适用场合 ● 为运动分析解析