自动控制理论第3章.ppt

6、采用输出微分反馈改善二阶系统响应特性 系统的闭环传递函数为 其等效阻尼为 系统的等效阻尼比增大，抑制了输出量的超调和振荡，改善了系统的平稳性 。 系统的误差传递函数 单位斜坡输入作用下 由终值定理 稳态误差增大，原因是？ 对于图示系统， （1）求当a=0，阻尼比、自然振荡角频率和单位斜坡输入的稳态误差。 （2）当 时，确定系统的a和单位斜坡输入的稳态误差。 若 若 7、比例微分控制与输出微分反馈的比较 1、增加阻尼的来源不同：两者都增大了系 统阻尼，但来源不同； 2、对于噪声和元件的敏感程度不同； 3、对开环增益和自然振荡角频率的影响不 同； 4、对动态响应的影响不同。 （1）增加阻尼的来源 比例微分的阻尼来自误差信号的速度； 输出微分反馈的阻尼来自输出响应的速度； 因此对于给定的开环增益和指令速度，输出微分的稳态误差更大； （2）对于噪声和元件的敏感程度 比例微分控制对于噪声具有明显的放大作用，输入噪声大，不宜使用； 输出微分反馈对输入的噪声具有滤波作用——第5章，对噪声不敏感； 比例微分控制加在误差后，能量一般较小，需要放大器放大倍数较大，抗噪声能力强； 输出微分反馈输入能量一般很高，对元件没有特殊要求，适用范围更广； （3）开环增益和自然振荡角频率的影响 比例微分控制对于开环增益和自然振荡角频率都没有影响； 输出微分反馈影响自然振荡角频率，