gps与imu组合导航系统的原理及应用.pdfVIP

GPS的发展历程GPS的发展历程 GPSGPS的发展历程的发展历程 人类是在一次偶然事件中发现可以利用卫星进行导航。1957 年， 前苏联成功发射第一枚人造卫星“斯普特尼克”1 号(Sputnik-1)进 入轨道后不久，美国詹斯·霍普金斯（Johns Hopkins）大学应用物 理实验室（APL）两位科学家在跟踪这颗苏联卫星时无意中发现，他 们收到的无线电信号有多普勒频移效应，即卫星在飞近地面时，接收 机收到的无线电频率逐渐增高，飞远时则逐渐降低。科学家对这种现 象研究后产生灵感，卫星的轨道可由地面站测得的多普勒频移曲线确 定，若知道卫星的精确轨道，不就能确定地面接收机的位置了吗?从 此，一种先进的导航技术“卫星导航”悄然兴起。 当时美国科学家们即倡议利用卫星，为其核动力弹道导弹潜艇进 行定位导航，以修正惯性导航系统的时间累积误差。于是美国在1958 年提出利用“多普勒频移效应”与“标准时间差”定位原理的第一 代卫星定位系统——经纬仪(Transit)构想，1960 年4 月开始发射首 颗卫星，1964 年提供军用服务，1967 年开放给民间使用，此后曾进 行两次改进，1988 年8 月进行最后一次发射，2000 年系统报废。“经 纬仪卫星导航定位系统”的成功，导致美国与苏联研发与建立更大规