大吨位起重机闭式液压系统负转矩控制研究.pdfVIP

专题研究 SPECIAL RESEARCH 大吨位起重机闭式液压系统负转矩控制研究 1 1 1 2 鲜亚平 ，王殿龙 ，曹旭阳 ，宋晓光 （1.大连理工大学 机械工程学院，辽宁 大连 116023 ；2.大连益利亚工程机械有限公司，辽宁 大连 116025 ） ［摘要］对大吨位起重机下降工况的闭式液压系统进行分析，并在Simulink中搭建一个考虑低压管路 和发动机拖动的仿真模型，分析了不同负载下系统的动态特性，并提出了负转矩控制方法：采用闭环控 制对泵的排量进行调节，使马达按手柄信号设定的转速运转，同时监测发动机转速；当发动机转速超过 设定值后，控制器根据发动机的转速差修正手柄信号，保证发动机不会超速运转，仿真结果验证了控制 方法的可行性。 ［关键词］闭式液压系统；下降工况；负转矩；PID控制 ［中图分类号］TH137.7 ［文献标识码］A ［文章编号］1001-554X （2012 ）08-0078-07 Research of over-running torque control on closed hydraulic system in hoisting mechanism XIAN Ya-ping ，WANG Dian-long ，CAO Xu-yang ，SONG Xiao-guang 液压起重机的起升机构在下降工况时，重物 统工作，但在某些工况下（如汽车下长坡、卷扬机 拖动马达转动，马达输出高压油推动泵和发动机转 构下放重物），外力推动发动机旋转，对发动机做 动，马达和泵的功能发生互换，发动机成为吸收功 功，此时发动机类似于空气压缩机，成为吸收能量 率和转矩的装置，被发动机吸收的功率和转矩即为 的装置，从而可限制汽车下坡或卷扬下放重物时速 负功率和负转矩［1~3 ］。当起重机的起升载荷较大 度进一步增加，发动机的这种阻力作用称为发动机 时，仅依靠发动机本身的负功率吸收能力不足以 拖动。 “钳住”载荷，将导致发动机“飞车”和负载加速 发动机拖动的阻力矩主要由摩擦和黏滞等内 下降，必须对其加以控制。 部阻力组成，该力矩的大小决定发动机制动能力的 目前关于负转矩控制的研究相对较少，文献 强弱，内部阻力矩越大，下降过程中限制卷扬速度 ［4 ］提出在液压系统中增加附加负载的方法吸收 增加的能力就越强［7 ，8 ］。图1为QSB3.3型发动机 重物下降时的功率，但没有提出具体的实施方法和 70 最终的控制结果。文献［5 ］针对重物在下降开始 60 阶段的失速，提出了“反冲”控制的方法，但未 m N 50 / 考虑发动机的转速和转矩变化对闭式液压系统的影 矩 力 40 响。文献［6 ］对振动压路机在制动时的负转矩控 动 制 30 制进行研究，在发动机转速变化曲线给定的情况 下，控制泵的排量，其应用具有一定的局限性。本 20 文通过理论分析建立了起升机构闭式液压系统下降 10 0 500 1000 1500 2000 2500 工况的仿真模型，研究影响系统动态特性的因素，