ch控制系统的误差分析和计算.pptxVIP

一、稳态误差的定义 ;恒值控制系统：稳态响应—恒值;若E1(s)=0;二、误差的衡量;三 系统的“型号”;一、输入引起稳态误差终值的计算 ;;输入引起的稳态误差与静态误差系数;输出不能跟随输入，稳态误差无穷大;稳态误差无穷大 （输出不能跟随输入）;阶跃输入时没有稳态误差， 输出最终等于输入; 给定输入 ;13;14;15;例:引入比例加微分控制系统的方框图如图所示: ;若输入信号;18;§6-3 干扰引起稳态误差;20;例:设系统结构图如下，试求扰动稳态误差。 已知N(s)=1(t),其中H(s)=1，Gc(s)=10/S,G0(s)=1/(S+1);§6-4 减小???态误差方法 ; 消除或减少稳态误差的方法 ;24;25;26;27;28;29;30;31;32;33;;2、按输入补偿;§6-5 动态误差系数 ;在 S=0展开为台劳级数 ;38;39