液压伺服与比例控制系统.pptxVIP

第1章 绪论;一、采用电压比较的液压工作台位置控制系统 ;;控制框图;二、采用电压比较的电动工作台位置控制系统;;三、采用力比较的液压工作台位置控制系统;比较元件;;四、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统;;;;1.2 液压伺服与比例控制的分类;二、按被控物理量的名称分类 位置伺服控制系统、速度伺服控制系统、其它物理量的控制系统。三、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类 节流式控制(阀控式)系统：阀控液压缸系统与阀控液压马达系统 容积式控制系统：伺服变量泵系统与伺服变量马达系统。四、按信号传递介质的形式分类 机械液压伺服系统、电气液压伺服系统与气动液压伺服系统等。;1.3 液压伺服与比例控制系统的优缺点 ;1.4 液压伺服与比例控制系统的发展与应用 ;第2章 液压放大元件;一、按进、出阀的通道数划分 四通阀(图2-1a、b、c、d) 三通阀(图2-1e) 二通阀(图2-1f) 二、按滑阀的工作边数划分 四边滑阀(图2-1a、b、c) 双边滑阀(图2-1d、e) 单边滑阀(图2-1f) 三、按阀套窗口的形状划分 矩形、圆形、三角形等多种 四、按阀芯的凸肩数目划分 二凸肩、三凸肩、四凸肩;五、按滑阀的预开口型式划分 正开口(负重叠)、零开口(零重叠)和负开口(正重叠);2.2 滑阀分析; 正开口、零开口、负开口; 滑阀的面积梯度及部分开口，可全周开口、 开方孔 、开园孔; 一、零开口四边阀的压力-流量特性方程; x0时; 二、零开口四边阀的阀系数; 四、实际零开口四边阀的零位阀系数;; 一、正开口四边阀的压力-流量特性方程;; 二、正开口四边阀的阀系数; 液压放大元件能将输入位移(机械量)转换并放大为具有一定压力的液体流量。 ;;;;;;(b)两凸肩三通滑阀 两个凸肩里侧的两个棱边是工作棱边，只有一个通向液压执行元件的控制口c，所以称三通阀。如果阀芯向右微动，P口的油液经过右凸肩棱边的节流作用后通向C口，如果阀芯向左移动，则C口的油液经左凸肩棱边节流后由T口流出滑阀。由于只有一个控制口C，通向液压缸的无杆腔，液压缸的有杆腔是不可控的。为使液压缸能双向运动，必须采取其它办法让液压缸活塞回程，图示结构;;;;;;;; (d)三凸肩零开口四通滑阀 图中三个通油槽处有四个工作棱边。由于凸肩的宽度和不同凸肩间的距离，与相对应的油槽尺寸是配制得完全一致的，所以当阀芯处于中位时，凸肩的棱边与油糟的棱边，一一对齐，从而把油槽完全封住。这种完全理想化的滑阀，称理想滑阀。 ;;;;;;;;;;;;2.2.1零开口四通滑阀的静特性 ;图2.3 零开口四通滑阀;图2.4 滑阀阀口形状 (a)??? 通油槽为整周开槽 (b)通油槽为方孔 （c）通油槽为圆孔。;;;; 将流量方程(2-8)式在某一工作点(QL1、xv1、pL1)附近全微分，可得在此工作点处的流量方程:;(2-12);(2-15);滑阀的三个阀系数以及其静特性曲线都可用实验法测得。 ;图2.6 正开口四通滑阀;图2.9 零开口三通滑阀 ;;2.2.3 三通滑阀的静特性 ;零开口三通阀的阀系数 ;; 图2.10为正开口三通阀，两个节流口同时工作以控制一个控制口，其控制压力为pc，负载流量为QL，设阀芯按图示方向移动，由图可知; 和零开口三通阀一样引入负载压力pL，直接引用式(2-34)， 得;(2-27);正开口三通阀的三个零位阀系数为;2.2.3 三通阀的静特性 ; 四、三通阀、四边阀静特性比较; 四、三通阀、四边阀静特性比较; 四、三通阀、四边阀静特性比较;压力放大器的等效; 四、三通阀、四边阀静特性比较;（1）作用在圆柱滑阀上的稳态液动力 ;;(2)、作用在滑阀上的液压卡紧力 ;2.2.5 滑阀的结构设计 ;2.3 喷嘴-挡板阀分析;2.3.1 单喷嘴-挡板阀（略）; 一、双喷嘴-挡板阀的压力-流量特性;Q1; 二、双喷嘴-挡板阀的压力特性; 三、双喷嘴-挡板阀零位的阀系数;2.3.3 双喷嘴-挡板阀的液流力;2.3.4 双喷嘴-挡板阀的设计;2.4 射流管式液压放大元件;2.6 放大元件的效率;第3章 液压动力元件;3.1 四通阀控制液压缸 ;一、基本方程： (一) 滑阀的流量方程;回油腔流量：;根据：V01 = V02 = V0 = Vt /2同时：;;由方框图求得液压缸输出位移传递函数：;;三、传递函数简化 （一）、无弹性负载：;液压固有频率： 液压阻尼比：;对指令输入X