Q_330212 Premax 002-2019工业SCARA机器人校准系统.pdf

Q/XX 浙江谱麦科技有限有限公司企业标准 Q/330212Premax 002-2019 工业SCARA 机器人校准系统标准 2019-9-1发布 2019-9-1 实施 浙江谱麦科技有限公司 发布 Q/330212 Premax 002-2019 前 言 ——本标准使用的工业机器人性能指标定义与 GB/T 12642-2013 标准相同； ――本标准由浙江谱麦科技有限公司提出； ――本标准由浙江谱麦科技有限公司负责起草； ――本标准主要起草人：张翔，吴贤欢 ――本标准所代替标准的历次版本发布情况。 Q/330212 Premax 002-2019 工业 SCARA 机器人校准系统 1 范围 本标准规定了采用激光跟踪仪测量工业机器人下列指标的方法： ——工业 scara 机器人杆长参数； ——工业 scara 机器人减速比参数； ——工业 scara 机器人零位修正参数； ——工业 scara 机器人耦合比参数； ISO 8373 1994 “ 本标准适用于 ： 中定义的所有工业机器人，本标准术语 机器人 “指的是工业 scara 机器人。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注 日期的 引用文件，其随后所有的修改单 （不包括勘误的内容）或修订版均不适用于 本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的 最新版本。凡是不注 日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 ISO 8373:1994 工 业 机 器 人 词 汇 （Manipulating industrial robots- Vocabulary） ISO 9946:1999 工业机器人 特性表示 （Industrial robots-Presentation of characteristics） ISO 9787:1990 工 业 机 器 人 坐 标 系 和 运 动 命 名 规 则 （Industrial robots-Coordinate systems and motion nomenclatures） 3 定义和术语 ISO 8373:1994 界定的术语和定义适用于本文件。 4 要求 4.1 测量仪器 测量仪器采用美国FARO 公司生产的激光跟踪仪，支持的型号包括： 1 Q/330212 Premax 002-2019 ——ION ——Vantage ——Vantage E ——Vantage S 4.2 测量夹具 1 测量机器人时需要在其末端安装专用的轻质靶球安装十字盘，并安装 只 直径为 1.5 英寸的激光反射靶球。 1 2 3 图 连杆 图 轻底盘 图 靶球座 图1 ARTS 软件 图2 FARO 激光跟踪仪 图3