非线性控制系统分析.pptxVIP

自动控制原理教学课件自动控制原理课程教学组 第6章 非线性系统分析6.1 非线性系统概述 6.2 描述函数法 6.3 非线性系统分析与应用 6.4 MATLAB应用实例 6.1 非线性系统概述自动控制系统中所包含的非线性特性可以分为两类。 非本质非线性 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性。6.1.1 典型非线性特性常见的典型非线性特征有以下几种： 1. 饱和非线性 2. 死区特性 3. 具有不灵敏区的饱和特性 4. 继电特性 5. 间隙特性 饱和非线性 实际的放大器只能在一定的输入范围内保持输出量和输 入量之间的线性关系。当输入量超出该范围时，其输出 量则保持为一个常值。饱和非线性特性如图a所示。死区特性 一般的测量元件、执行机构都具有不灵敏区特性。只有在输入信号大到一定程度以后才会有输出。一般的机械系统、 电机等, 都不同程度地存在死区。这种只有当输入量超过一定值后才有输出的特性称为死区特 性，如图b所示。具有不灵敏区的饱和特性 在很多情况下，系统的元件同时存在死区特性和饱和限 幅特性。譬如，测量元件的最大测量范围与最小测量范 围都是有限的。具有不灵敏区的饱和特性如图c所示。+UH （磁敏传感器）霍尔元件霍尔元件继电特性 由于继电器吸合电压与释放电压不等, 使其特性中包含了死区、回环及饱和特性，如