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实验七 控制系统的 PID 校正设计及仿真 一、实验目的 1．学会用 MA TLAB 对系统进行仿真； 2．应用频率综合法对系统进行 PID 校正综合。 二、设计原理与步骤 1．设计原理 超前校正的主要作用是增加相角裕量， 改善系统的动态响应特性。 滞后校正的作用是改 善系统的静态特性， 两种校正结合起来就能同时改善系统的动态和静态特性。 滞后超前校正 （亦称 PID 校正）综合了前两种校正的功能。 滞后超前校正（亦称 PID 校正）的传递函数为： (T S 1)( T S 1) 2 1 G (S) ( 1) ,(T T ) C 2 1 ( T S 1)(T S 1) 2 1 它相当于一个滞后校正与一个超前校正相串联，其对数频率特性如 图 7-1 所示： 2．设计步骤 基于频率法综合滞后 -超前校正的步骤是： （1）根据静态指标要求， 确定开环比例系数 K ，并按已确定的 K 画出系统固有部分的 Bode 图； （2 ）根据动态指标要求确定 c ，检查系统固有部分在 c 的对数幅频特性的斜率是否为 -2 ， 如果是，求出 c 点的相角 ; （3 ）按综合超前校正的步骤（ 3 ）~ （6）综合超前部分 GC1 （S ）（注意在确定 m 时要计入 滞后校正带来的 0 0 5 ~ 12 的相角滞后量） 。在第（ 6）步时注意，通常 L ( ) L ( ) 比 0 g c c c 高出很多，所以要引进滞后校正 ; （4 ）令 20 lg = Lg ( c ) Lc ( c ) 求出 ； （5 ）按综合滞后校正的步骤（ 4 ）~ （5 ）综合滞后部分 Gc2 (S) ； （6 ）将滞后校正与超前校正串联在一起，构成滞后超前校正： Gc (S) Gc1 ( S) Gc2 (S) 三、实验内容 练习 7-1 反馈控制系统的开环传递函数为： K G(S) S(0.1S 1)(0.05S 1) 要求： （1）速度偏差系数 Kv 50 （2 ）相位裕度 γ 400 5% （3 ）增益穿越频率 10 5% c 要求： （1）设计满足上述要求的滞后 -超前控制器； （2 ）用 Simulink 进行仿真； （3 ）画出校正前后的 Bode 图 （4 ）分析讨论设计过程及结果。 程序清单： clc; num1=[50];%Kv=50 den1=conv([0.1 1 0],[0.05 1]); g=tf(num1,den1); [mag0 phase0 w0] = bode(g); [mg0 pm0 wm0 wc0] = margin(mag, phase, w);%wm 为相角交接频率 wc=spline(phase0,w0,-180);% 找出校正后的截止频率 wc pm2=40+5% 算出 40+5 为预期 pm 5 为调整参数 a=(1+sin(pm2