二阶系统的稳态性能研究.doc

. . . 实验十二 二阶系统的稳态性能研究 实验原理 对实验所使用的系统进行分析 为系统建模时，需要考虑各个环节的时间常数，应远小于输入正负方波的周期，只有在响应已经非常近稳定的时候才能将此时的值认为是稳态值。 当r(t)=1(t)、n(t)=0时，单位阶跃响应的误差为： E 随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。 当r(t)=0、n(t)=1(t)时，单位阶跃响应的误差为： Ess=lims→0 随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。 当r(t)=0、n(t)=1(t)时，扰动位于开环增益之前的时候，单位阶跃响应的误差为： E 随开环增益的增大，稳态误差渐渐增大。 当r(t)=1(t)、n(t)=0，A3 E 实验目的 1、进一步通过实验了解稳态误差与系统结构、参数及输入信号的关系： （1）了解不同典型输入信号对于同一个系统所产生的稳态误差； （2）了解一个典型输入信号对不同类型系统所产生的稳态误差； （3）研究系统的开环增益K对稳态误差的影响。 2、了解扰动信号对系统类型和稳态误差的影响。 3、研究减小直至消除稳态误差的措施。 实验步骤 阶跃响应的稳态误差： （1）当r(t)=1(t)、n(t)=0时，A1(s)，A3(s)为惯性环节， （2）将A3(s)改为积分环节， （3）当r(t)=0、n(t)=1(t)时，扰动作用点在f点，A1(s)，A3(s)为惯性环节， （4）当r(t)=0、n(t)=1(t)时，将扰动点从f点移动到g点，A1(s)，A3(s)为惯性环节， （5）当r(t)=0、n(t)=1(t)时，扰动作用点在f点时，观察并记录当A1(s)，A3 （6）当r(t)=1(t)、n(t)=1(t)时，扰动作用点在f点时，分别观察并记录以下情况时系统的稳态误差e a. A1(s) b. A1(s)为积分环节， c. A1(s)为惯性环节， 实验结果 阶跃响应 （1）r(t)=1(t)、n(t)=0，A1(s)，A3(s)为惯性环节， r(t)=1(t)、n(t)=0，A1(s)，A3(s)为惯性环节， 对上面两次实验结果比较可知，开环增益越大，系统对于阶跃输入的稳态误差越小 同时，开环增益会影响到稳态响应中的响应速度和超调量 （2） r(t)=1(t)、n(t)=0，将A3 由以上实验结果，一型系统对阶跃输入没有稳态误差 （3）r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点，A1(s)，A3 R=330kΩ r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点，A1(s)，A3 R=0kΩ 由以上实验结果，当开环增益在扰动之前的时候，随开环增益的增大，系统对扰动的响应减小。 （4）r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在g点，A1(s)，A3 R=10Ω r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在g点，A1(s)，A3 R=200Ω 由以上实验结果，当开环增益在扰动之后的时候，随开环增益的增大，系统对扰动的响应增大。 （5）r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点时，A1 r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点时，A3 由以上实验结果，反馈通道的积分会使系统阶跃响应稳态值为零。反馈通道含惯性环节的系统，前向通道的积分无法完全消除系统的稳态误差。 （6）r(t)=1(t)、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点时，A1(s)， r(t)=1(t)、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点时，A1(s)为积分环节， r(t)=1(t)、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点时，A1(s)为惯性环节， 由以上实验结果，加在输入之后，扰动之前的积分环节可以使系统有较好的稳态特性。 实验思考题 1、系统开环放大系数Ｋ的变化对其动态性能(σp、ts、tp 由开环增益在传递函数表达式中的位置，K的增大会使得σp增大、ts不变、tp减小，稳态性能ess减小，所以要改变稳态性能可以增大开环放大系数 2、为什么0型系统不能跟踪斜坡输入信号？ 零型系统没有积分环节，闭环传递函数中，分母上没有s，对于斜坡响应，分母上有一个s无法被约掉，随着时间的增长，误差越来越大，无法跟踪斜坡输入。 3、为什么0型系统在阶跃信号输入时一定有误差存在？ 对于0型系统，其节约响应的稳态误差表达式为ess 4、为使系统的稳态误差减小，系统的开环增益应取大些还是小些？ 因为开环增益的表达式出现在稳态误差表达式的分母上，当开环增益增大的时候，稳态误差减小。 5、本实验与实验一结果比较可知，系统的动态性能和稳态精度对开环增益K的要求是相矛盾的。矛盾的关键在哪里？在控制工程中如何解决这对矛盾？ 开环增益出现在特征方程的常数项中，对无阻尼自然震荡频率和阻尼比都有影响。 矛盾的关键在于要减小系统的稳态误差就必须增