伺服系统（技术讲解）.ppt

于是在考虑了驱动电路的影响后，直流伺服电动机的机械特性表达式变成 (11) 将式(11)与式(8)比较可以发现，由于驱动电路内阻Ri的存在而使机械特性曲线变陡了。 【1】驱动电路对机械特性的影响 如果直流伺服电动机的机械特性较平缓，则当负载转矩变化时，相应的转速变化较小，这时称直流伺服电动机的机械特性较硬。反之，如果机械特性较陡，当负载转矩变化时，相应的转速变化就较大，则称其机械特性较软。 机械特性越硬，电动机的负载能力越强；机械特性越软，负载能力越低。毫无疑问，对直流伺服电动机应用来说，其机械特性越硬越好。由于功放电路内阻的存在而使电动机的机械特性变软了，这种影响是不利的，因而在设计直流伺服电动机功放电路时，应设法减小其内阻。 【2】直流伺服电动机内部的摩擦对调节特性的影响 直流伺服电动机在理想空载时（即Tm1=0），其调节特性曲线从原点开始。但实际上直流伺服电动机内部存在摩擦（如转子与轴承间的摩擦等），直