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培训资料名称： ABB机器人（技术讲解）所属班组：xx汇报人：xx目录一：硬件介绍 1.控制器面板 2.主电源 3.I/O 4.连接口 5.示教器二：新机调试总览一、硬件介绍控制柜:以IRC5紧凑型控制器为例本体：常用本体IRB120,IRB1200,IRB1600控制器面板前端控制器面板主电源接线图如下,多股散线插入后，下压接线孔卡死，再盖好插头盖固定紧电源线即可，电源线和插头功率要求不小于10KW,I/0模块三 输入与输出ABB常用的I/O板为DSQC 651与DSQC 652，IRC5紧凑型控制器标配的I/O板是652，它有16路数字输入与16路数字输出。651板则只有8路数字输入，8路数字输出，不过还有2路模拟量输出，输出电压为0到10V。0V和24V需外部接入电源，以驱动外接电磁阀、继电器及其他外部控制单元；当外接大于端口容量时，可外接PLC进行扩展使用。注意：ABB机器人为欧系产品，他的输入、输出都为PNP型。DSQC651板I/0定义定义：I/O定义DSQC652板I/O定义I/O定义I/O板设置?ABB--控制面板--选择主题I/O分配，然后按照以下步骤：?①??Unit--添加--Name--motors1(?自定义名字)定义I/O???Type??of??Unit--d651--确认Connected?to?Bus?--Devicevet--确认DeviceNET?Address?--63--确认（此处为地址，每一个I/O的地址不能相同） ②??Signal--添加--?Name?--Di1(自定义名字)?定义哪块电路板Type?of?signal?--Digital??Input?(可更改)Assigned?to?unit--motors1（步骤①中定义的名字）?Unit?mapping?--1（一般定义为1）? ③??System?Input?--添加--Signal?Name?值（选择步骤②中定义的名字）??Action--?选择所需要执行的指令? 注意：在程序中使用以上I/O指令时，I/O地址?需更改数据类型为?signaldi(信号)?。??系统I/O配置及接线下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。? 机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+,?703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。系统I/O配置及接线输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。?图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接703号线（COM），10接704号线（+24V）。外部急停连接口网口服务端口：服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用 PC 连接到控制器。也可用于将基于网络的生产设备连接到控制器。服务端口配置了一个固定 IP 地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。WAN端口：WAN端口旨在将控制器连接到网络，是唯一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络管理员提供的公用IP 地址连接到工厂网络。设置WAN端口的IP地址查看WAN端口的IP地址示教器准确手持示教器试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制准确手持示教器试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制二、新机调试总揽备份与恢复备份与恢复校准校准校准校准校准I/O配置以DSQC651为例：DSQC651板DSQC651板输入信号DI1输出信号D01组合输入信号GI1新建程序模块创建新的主程序建例行程序在例行程序中添加指令调试把指针移至主程序保存程序模块谢谢！2019年x月于xx班速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速美达ABB机器人事业部速