控制系统动态数学模型.pptxVIP

机械控制工程基础主讲教师：王国荣第二章 控制系统的动态数学模型2-1、基本环节数学模型 2-2、数学模型的线性化2-3、拉氏变换和拉氏反变换2-4、传递函数以及典型环节的传递函数2-5、系统函数方框图及其简化2-6、系统信号流图及梅逊公式2-8、绘制实际物理系统的函数方框图第二章 控制系统的数学模型 对于一个控制系统，在一定的输入作用下有些什么运动规律，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是了解其动态过程。如果能将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。拉氏变换拉氏反变换 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 微分方程（时间域） 代数方程（复数域）传递函数方块图信号流图 数学模型的形式 时间域：微分方程（连续系统） 差分方程（离散系统） 状态方程 复数域：传递函数（连续系统） 脉冲传递函数（离散系统） 频率域：频率特性 §2-1 基本环节数学模型例1 质量-弹簧-阻尼系统例2 电路网络i2(t) i1(t)Cui(t)uo(t)?aR+即： 例3 电枢控制式直流电动机将上面四个方程联立，可得列写系统微分方程的一般步骤：将系统划分环节，确定各环节的输入及输出信号，每个环节列写一个方程；根据物理定律或通过实验得出的物理规律列写各环节的原始方程，并适当简化，线性化；将各环节方