多输入多输出系统状态空间表达式.pptVIP

;一、基本定义 RLC电路u-输入变量 列写微分方程： 消去中间变量后，得： 　　　　 传函表示形式：;另一种模型表示方法：状态变量描述 一阶微分方程表示形式： 向量矩阵表示形式： 令 则其变为; 将以上方程组写矩阵形式;进一步令 则可写为： 1、状态变量：足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。 2、状态向量：以状态变量为元所组成的向量,称为状态向量。如x1(t)、x2(t)……xn(t)是系统一组状态变量。则状态向量为： ;3、状态空间：以状态变量x1,x2,…xn为坐标轴,组成的n维空间称为状态空间。状态空间中的每一点都代表了状态变量的唯一的、特定的一组值。状态随时间的变化过程，则构成了状态空间中的一条轨迹，这条轨迹称为状态轨迹。 4、状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为状态方程。状态方程反映了输入与状态变量间的关系。 5、输出方程：系统输出与状态变量间的函数关系。例如，前例中，若取 为输出，则有 写出矩阵形式： ;若指定 i 为输出，则 若指定 均为输出，则 二、状态空间表达式： 系统的状态方程和输出方程合起来称为系统的状态空间表达式，或称状态空间描述。 对于前例，其状态空间描述为：