基于多模型切换的智能汽车横向控制研究.docVIP

基于多模型切换的智能汽车横向控制研究* [摘要]智能汽车包含感知、决策和执行控制三大功能模块，在这三大模块中怎样高效地进行智能汽车的横向控制是实施控制的首要任务。 因为日常行驶过程中汽车的环境很复杂并且经常改变，在某些工况下汽车侧向动力学进入非线性区域，使得智能汽车横向控制成为一个非线性控制问题。为此，为了对智能汽车的侧偏刚度变化进行研究，提出了基于多模型转换的智能汽车的横向控制方法。以自适应侧偏刚度作为切换的参数，开发出具有强适应性的侧控制器。硬件在环台架测试结果表明，多模型切换的横向控制方法较常规方法有着更优的控制性能。 关键词：智能汽车；横向控制；多模型切换；硬件在环实验 中图分类号：U270.1+1； Lateral Control of Intelligent Vehicle Based on the Multiple Model Transition Method [Abstract] Intelligent automobile contains three functional modules including perception module, decision-making module and execution control module. How to accurately control the lateral position of intelligent vehicle is one of the important contents of executive control module. Due to the complex and changeable road environment of the automobile, the lateral dynamics of the vehicle enters the nonlinear region in some working conditions, which makes the lateral control of the intelligent vehicle become a nonlinear control problem. Therefore, based on the influence of the change of the lateral stiffness of the intelligent vehicle, the lateral control method of intelligent vehicle based on multi-model switching is proposed. Considering the adaptive lateral stiffness as the switching parameters, a lateral controller with robust adaptive characteristics is designed. Hardware-in-the-loop test results show that the multi-model switching method has better control performance than conventional method. Key words: Intelligent Automobile, Lateral Control, Multi-model Switching Control, Hardware-in-the-loop Test 前言 智能汽车是汽车产业的最新最前沿的发展方向，已经成为各个国家的政策引导发展方向，因为其广阔的应用前景吸引着越来越多的汽车厂商和研究机构开展深入的研究工作。欧美主要发达国家在智能汽车领域起步早，研究深入且应用成果丰硕，为了减小我国当前智能汽车技术与欧美国家的差距，我们应该加强对其的开发研究工作。 智能汽车可以通过环境感知信息达到自主循迹控制，这是智能汽车的重要内容，而其中智能汽车横向控制问题则是其中的一个非常关键的研究问题。横向控制的精度与高精度地图、自车定位等若干精度问题关系到智能汽车的整体控制效果。由于车辆本身不是线性的，并且在日常行驶过程中，行驶道路的环境是非常复杂的，因此导致智能车辆的控制成为一种非线性且复杂可变的控制问题。因此，基于这种情况，应该学习先进的理论知识，促使控制系统更好的发挥作用。 智能车辆控制是基于预瞄跟踪控制而实现的。 预瞄跟踪控制可以对驾驶员控制车辆的行为进行模拟，并且模拟预瞄原理，并且定期对车辆预期位置与车辆期望位置之间的差异进行有效控制。文献 [1-2]采用滑模控制、模糊控制和前置神经网络来对智能汽车进行横向的控制，通过这些