根轨迹绘制的基本法则.pptxVIP

规则一、根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n。根轨迹的分支数即根轨迹的条数。既然根轨迹是描述闭环系统特征方程的根（即闭环极点）在s平面上的分布，那么，根轨迹的分支数就应等于系统特征方程的阶数。 闭环极点数 = 闭环特征方程的阶次 = 开环传递函数的阶次= 开环极点数例闭环系统的阶次为3 ，有3条根轨迹 。规则二、 根轨迹的起点和终点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是Kr从0→∞时的根变化轨迹，因此必须 起始于Kr=0处，终止于Kr=∞处。观察幅值条件：分三种情况讨论：如果n m, 即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 如果n m, m条根轨迹趋向开环的m 个零点（称为有限零点）,而另n-m条根轨迹趋向无穷远处（称为有限零点）。 如果n = m，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。对于例题，3条根轨迹始于3个开环极点，一条止于开环零点，另两条（n-m=2）趋于无穷远处。*规则三、 根轨迹的对称性：根轨迹各分支是连续的，且对称于实轴。证明：（1）连续性 系统开环根轨迹增益 Kr (实变量）与复变量s有一一对应的关系，当Kr由零到无穷大连续变化时，描述系统特征方程根的复变量s在平面上的变化也是连续的，因此，根轨迹是n条连续的曲线。证明：（2）对称性 由于实际的物理系统的参数都是实数，若它的特征方程有复数根，一定是对称于实轴的共轭复根，因此,根轨迹总是对称于实轴的。要判断 和 之间的线段是否存在根轨迹，取实验点规则四、 实轴上的根轨迹：在实轴的线段上存在根轨迹的条件是：其右边开环零点和开环极点数目之和为奇数。例如系统的开环零、极点分布如图。 × 开环共轭极点和零点提供的相角相互抵消，G(s0)的相角由实轴上的开环零极点决定。×××●●﹣5﹣2﹣1 处在G(s0)左边的开环零极点提供的角度均为零， 相角条件由其右边的零极点决定。× 奇数个π，无论如何加减组合，总能使±lπ(l=1,3,…)成立。0规则四、实轴上的根轨迹：在实轴的线段上存在根轨迹的条件是：其右边开环零点和开环极点数目之和为奇数对于例题， 在实轴上的根轨迹：一条始于开环极点，止于开环零点，另两条始于开环极点，止于无穷远处。×××●﹣1﹣5﹣2规则五、渐近线：根轨迹有n-m条渐进线。 渐近线与实轴的夹角为： 渐近线与实轴的交点为：l?它们是针对n-m条趋向无穷远点的根轨迹而设立的l?如果知道了渐近线，可以马上画出根轨迹的大致形状×●×××●●0﹣5﹣2﹣1×图4－5证明： 见图4-5。 ● 对于位于根轨迹上某一动点s0， ● 从各开环零极点到这一点的向 量的相角随s0轨迹的变化而变化， ● 当s0到达无穷远处，各相角相等， 令其为ψ，可写成： ● 进而求出渐近线夹角：×××●10﹣5﹣2﹣1由对称性知， 渐近线一定交于实轴上，其交点实际上相当于零极点的质量重心。按照重心的求法，可求知交点的坐标对例4-2-2，渐近线与实轴夹角为：交点坐标为：即（1，j0）。 根轨迹的分离点与会合点：分离点与会合点是方程式 的根。 会合点分离点××Kr=∞Kr=∞Kr=0Kr=0规则六、 当两条根轨迹在复平面上相遇又分开的点叫作分离点或会合点，大多发生在实轴上（仅讨论实根）。性质： 在此点上必出现重根。 利用根轨迹的性质可知，当根轨迹出现在实轴 上两相邻极点间时，必有一分离点。 若当根轨迹出现在两相邻零点间（包括无穷远零 点）时，必有一会合点。 根轨迹在该点上对应的Kr取这段实轴区域的极值。 分离点－最大值，会合点－最小值。 它们可以利用代数重根法或极值法求出。(介绍后者)由求极值的公式求出： 在实轴根轨迹上，求使Kr达到最大（最小）值的s 值: 求出重根角为:注意：求出结果，需经判断，保留合理解。如果根在实轴根轨迹上，保留，否则，舍去。-0.447×××●01﹣5﹣2﹣1在例题4-2-2中， 解出：对上图的观察，后两个根不在根轨迹上，因此交点坐标为（-0.447,j0）处。 求出重根角为:规则七、 根轨迹与虚轴的交点：交点和相应的Kr值利用劳斯判据求出。 根轨迹与虚轴的交点对应于临界稳定状态，此时系统出现虚根。 在例4-2-2中，系统闭环特征方程式为： 即：当6-2Kr=0时，特征方程出现共轭虚根，求出Kr=3。 劳斯行列式虚根可利用s2行的辅助方程求出： －与虚轴的交点﹣.447×××●1﹣5﹣2﹣10 与虚轴的交点为例4-2-2的根轨迹如图。1、画出开环零极点2、确定根轨