蒙德(MODROL)变频器CAN通讯应用手册说明书.pdfVIP

MODROL CAN 通讯应用手册 一、介绍 Modrol 公司的全系列产品支持 CAN 通讯(有些产品需要安装 CAN 卡) ，其 通讯协议部分兼容 CAN2.0B 及 CAN OPEN 协议。主要的技术特征如下： 只支持标准帧(11 位 ID) 多种通讯速率 10K~1M SDO 通讯 两个 PDO 对象 自动重发功能可选 储存格式可选(小端在前或大端在前) 自动PDO 发送功能 运行中 CAN 通讯中断保护 响应时间小于 100us 二、硬件及接线 Modrol 产品有些自带 CAN 接口，有些必须安装 CAN 通讯卡，具体见产品 说明书。 1．CAN 通讯卡 JP1 Modrol 7.5KW 以上的标准机型都必须安装 CAN 通讯卡才可以支持 CAN 通讯功能。CAN J1 J2 通讯卡的型号为 FU-C3 。安装在主板的JP2 插座 J3 J 上。 4 FU-C3 上有三个跳针座，分别是 J1 、J2 和 J3 。J1 和 J2 是终端电阻的选择，必须同时使用。 J1 、J2 插上跳针，则 CAN 接口的 CAN_H 和 CAN_L 间并接上 120 欧姆的终端电阻。J3 是 FU-C3 CAN 接口向外供电 5V 的选择。J4 是 CAN 接口。 2 ．CAN 接口 FU-C3 卡的 CAN 接口接插件如右图所示： 1 2 3 4 5 端口定义如下： 1：V- 2 ：CAN_L 3 ：屏蔽地 4 ：CAN_H 5：V+ V-是 CAN_H 和 CAN_L 的参考地，V+是+5V ，用于向外设供电，容许 电流 100mA。 3 ．CAN 通讯网络连接 CAN 是总线型的网络，所有节点并接一起，连网的两端应并接 120 欧 姆的终端电阻，连线应使用屏蔽双绞线。典型的接线图如下： 上位机 驱动器#1 驱动器#2 驱动器#N ... CANL CANH CANL CANH CANL CANH CANL CANH 120欧姆 120欧姆 终端电阻 终端电阻 三、通讯协议 1．SDO SDO 用于通用的标准的数据读写，主要用于大量的、没有实时要求的低 优先级的数据交换，典型应用为驱动的参数设置、故障记录的读出等。SDO 读写数据时需要提供数据地址和数据长度，支持 1~4 字节数据的读写。 SDO 使用标准的数据帧进行，数据域的内容包括特征字、数据长度、通 讯地址和数据，数据域的字节数根据数据